使用积分图进行法线估计
- 一、概述
- 1.1 概念
- 1.2 有序点云与无序点云
- 1.2.1 有序点云
- 1.2.2 无序点云
- 1.3 代码讲解
- 二、代码实现
- 三、结果示例
一、概述
1.1 概念
使用积分图进行法线估计:计算一个有序点云的法线,注意该方法只适用于有序点云。
1.2 有序点云与无序点云
有序点云与无序点云是点云数据的两种不同形式,它们在排列方式和处理特性上存在差异。
1.2.1 有序点云
定义与特点
- 有序点云一般由深度图还原得到,其点云数据按照图像方阵的形式排列,从左上角到右下角一行一行地排列。
- 有序点云中的点按顺序排列,可以很容易地找到每个点的相邻点信息。
局限
- 然而,在很多实际情况下,有序点云并不容易获取,因为点云的获取往往受到多种因素的影响,如扫描设备、环境条件和物体表面特性等。
1.2.2 无序点云
定义与特点
- 无序点云是点云的一种更普遍形式,其中的点排列之间没有固定的顺序。点的顺序交换后,对点云的整体结构和信息没有任何影响。
- 无序点云中的点之间没有显式的连接关系,每个点都是独立的,但同时又与其周围的一些点共同蕴含了物体的局部结构和信息。
局限
- 由于无序点云中的点没有固定的顺序