模型预测控制MPC学习资料汇总

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【01】课件内容

包含本号所有MPC课程的课件，以及相关MATLAB文档。

【02】课件源代码

本号所有MPC课程的源代码。

【03】MPC仿真案例

三个MPC大型仿真案例：

1）避障控制

2）线性变参数MPC

3. MPC倒立摆控制

1）避障控制

避障轨迹运行结果。

文件说明：

mpc_ObstacleAvoidance.slx simulink仿真模型

ObstacleAvoidingUsingAdaptiveMPCExample 主程序（运行时自动调用simulink模型）

obstacleComputeCustomConstraint 避障约束计算

obstacleDetect 障碍物检测

obstacleGenerateObstacleGeometryInfo 障碍物信息生成

obstaclePlotInitialCondition 绘图程序

obstacleVehicleModelDT，obstacleVehicleModelCT 车辆运模型

2）线性变参模型

模型的参数随时间变化，采用自适应模型预测控制算法控制。

3）MPC倒立摆控制

【04】无人驾驶车辆模型预测控制

无人驾驶车辆模型预测控制电子书+书籍源代码。

04】无人驾驶车辆模型预测控制

无人驾驶车辆模型预测控制电子书+书籍源代码。