基于ROS的智能网联车远程交互软件，全UI无需记忆指令，剑指核心原理。
服务于中汽恒泰，伟大的项目，希望看官点赞，谢谢~~

进程（节点）列表化，参数面板化，实现快速机器人配置；
全ui交互，使用方便，降低使用门槛；
配合Rviz，节点数据轻松展现；
系统原理一目了然；
方便功能验证与测试；

多ROS机器人 系统管理平台的架构设计
设计草图：
https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/118443524

核心功能

• 定位

  获取来自多线激光雷达扫描数据，利用NDT算法计算车辆在地图中当前位置
  转换GNSS室外定位或MarvelMind室内定位接收器发来的位置信息，结果作为定位算法的初始参考位置
  可使用来自深度相机的图像数据（融合惯导），利用ORB算法实现车辆的SLAM功能

• 感知识别

  基于欧几里德聚类算法，从多线激光雷达读取点云数据，实现基于激光雷达的对象检测功能
  基于卡尔曼滤波器，预测检测目标处理
  基于Yolo算法，从相机读取图像数据，实现基于图像的对象检测功能
  联合标定激光雷达和深度相机，融合激光雷达对象检测结果和图像对象检测结果
  V2X系统对接，路侧设备或路口各交通要素信息

• 规划预测

  基于Dijkstra、A*或openplaner等算法，生成从当前位置到指定位置的可行轨迹，实现全局路径规划、局部路径规划
  使用目标跟踪的结果来预测临近物体的未来行动轨迹
  根据预测结果进一步预测未来是否会与跟踪目标发生碰撞

• 运动控制

  接收计算的规划结果生成控制指令，平滑滤波处理，下发到线控底盘，经驱动器实现驱动控制，如驾驶模式控制、车速控制、方向控制、制动控制等

管理功能

• 车辆管理

  人工接管与急停、基础配置、操纵配置、线控底盘参数

• 传感器管理

  传感器配置管理、传感器数据查看、外参标定

• 地图管理

  SLAM建图、地图加载

• 导航管理

  目标设定、暂停/继续导航、结束导航

• 系统管理

  系统信息、关于、帮助

实训功能

• 建图

  建立并保存道路环境的点云图

• 导航

  根据已经建立好的点云图，自动行驶到指定的地点，并以指定的位姿停止行驶

• 避障

  在道路前方发现障碍时，实现减速并绕开障碍

• 循迹形式

  录制/规定路径，并按照该路径行驶

• 定点停车

  在指定位置以指定的姿态停车

• 人机交互

  人工调整车辆运行速度、任务等

• 交规行驶

  交规（红绿灯、交通标志）行驶

• 自车状态

  获取并显示传感器系统状态、控制执行系统状态以及车载系统的信息

• 运行日志

  实时记录车辆运行数据等
  

车辆管理：

传感器管理
地图管理
循迹管理
导航管理
：单线雷达高精地图导航导航管理
：多线雷达高精地图导航

其他

云南交通项目实施一览

场地大小约 500m*500m
收起右侧节点控制面板
收起上部导航菜单
收起左测仪表数据盘

多线雷达高精地图导航、远程操控车辆行驶效果