Pogo-DroneCANPWM模块:可实现DroneCAN转PWM,DroneCAN转dshot,DroneCAN转bdshot

关键词:Ardupilot,Pixhawk,PWM,dshot,bdshot,DroneCANPWM,电调ESC,DroneCAN,UAVCAN,飞控,无人机,UAV

Keywords:Ardupilot,Pixhawk,PWM,dshot,bdshot,DroneCAMPWM,ESC,DroneCAN,UAVCAN,UAV

摘要:使用舵机、无刷电机+BLheli电调 测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转PWM、DroneCAN转dshot、DroneCAN转bdshot 功能。

哈喽大家好,我是Mokel,我将在这期视频和大家分享一下Pogo-DroneCANPWM模块的基础使用,这个模块支持DroneCAN转PWM、DroneCAN转bshot、DroneCAN转bdshot,应用场景比较广泛,如果你有相关需求,那么这会是一块不可或缺的板子。你可以查看商品详情页链接查看更多关于模块的信息,商品链接:item.taobao.com/item.htm?id…

Pogo智能科技官方提供了两个固件,一个用于DroneCAN转PWM和DroneCAN转dshot,称为固件1,一个用于DroneCAN转bdshot,称为固件2,一般来讲,DroneCANPWM模块默认刷入的是固件1,如果你的DroneCANPWM模块没有刷入对应的固件,你可以阅读 这篇文章 了解如何更新Pogo-DroneCANPWM模块的应用固件,你可以在Pogo智能科技的官方gitee仓库获取DroneCANPWM模块的应用固件,gitee仓库链接:gitee.com/pogo-tech/P…

测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转PWM功能

我们将分别通过舵机、电调电机来测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转PWM功能,除此之外,我们还需要准备Pogo-DroneCAN调试器、DroneCAN_GUI_Tool上位机、2S/6S航模电池各一块。接下来我将分别介绍和演示这两种情况。

使用舵机测试DroneCAN转PWM功能

首先按照下图进行接线,用GH1.25双头反向端子线将DroneCAN调试器和DroneCANPWM模块连接,将舵机的杜邦线按PWM、vPWM、GND插到DroneCANPWM模块的排针,并用typeC线将DroneCAN调试器接到电脑。

在电脑上打开DroneCAN_GUI_Tool上位机,选择STM...Virtual COM Port,点击OK进入上位机。依次点击左上角设置localNodeID,点击右下角的小火箭icon(该操作的作用是为连接到DroneCAN调试器的所有DroneCAN节点自动分配ID),可以看到,识别出了我们的Pogo-DroneCANPWM模块。

双击该Pogo-DroneCANPWM节点,DroneCAN_GUI_Tool上位机会打开一个Node属性界面,我们可以在这个界面点击FetchAll获取和修改模块的所有可用参数,也可以点击Update Firmware更新模块的应用固件。

在开始使用舵机测试DroneCAN转PWM功能前,我们需要先检查参数是否按照要求进行设置,模块的DroneCAN转PWM功能是默认的,即相关参数设置均为0,即默认设置,这里的相关参数包括:ESC_PWM_TYPE、OUT_BLH_OTYPE、OUT_BLH_MASK、OUT_DSHOT_ESC。

此外,还有8个设置每路PWM排针的信号由哪一路通道控制的参数,参数名为OUTx_FUNCTION,可用参数值为33~40,共8个值,即通道1~通道8,8路通道可分别用于提供和控制PWM排针1路~8路的信号。例如,将OUT1_FUNCTION~OUT8_FUNCTION均设置为33,这代表PWM排针1路~8路的信号均由通道1提供和控制,也就是说,当我们使能和调整通道1时,PWM排针1路~8路均会对外输出相同的信号。我这里为了方便测试,将OUTx_FUNCTION参数均设置为33。

然后使用HY2.0端子线为Pogo-DroneCANPWM模块供电,从而给舵机供电,这里先只将HY2.0端子线的负极接到2S航模电池的负极,即正极不接电,需要等到DroneCANPWM模块开始给舵机提供PWM信号后再给舵机上电。接好后回到我们刚才打开的DroneCAN_GUI_Tool上位机,打开Panels -> ESC Panel,勾选SendSafety、SendArming,然后给舵机上电,即将HY2.0端子线的正极接到2S航模电池的正极。拖动最左侧的滑块,使数值在0~100之间变化,可以看到,舵机舵角也跟着变化。

使用无刷电机测试DroneCAN转PWM功能

撤下舵机和2S电池,将电调的信号线插到模块的排针,将电调的负极接到6S航模电池的负极,正极先不接即先不给电调上电。注意,在这里我们已经提前将电机和电调连接好了。

回到DroneCAN_GUI_Tool上位机,打开 Panels -> ESC Panel,勾选SendSafety、SendArming,并将最左侧的滑块拖动到最大值即100,这是为了给电机校准油门,然后给电调上电,即将电调的正极接到6S航模电池的正极。上电后,电机会 响~响 -> 滴三声 -> 响,电机提示音结束,将油门归0,电机会 响 -> 响 -> ...(间断一小会) -> 响,电机提示音结束,此时则完成了电机油门校准。然后适当推一些油门,电机开始运转,逐渐加大油门则电机转速加快,将油门回0则电机立即停止运转。

使用无刷电机测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转dshot功能

先给电调电机断电即断开电调正极和电池正极的连接,其他连接保持不变。然后回到DroneCAN_GUI_Tool上位机,点击DroneCANPWM节点打开Node属性界面,电机FetchAll获取所有参数,然后更新DroneCANPWM模块参数,设置ESC_PWM_TYPE=6、OUT_BLH_OTYPE=5、OUT_BLH_MASK=15、OUT_DSHOT_ESC=0,OUTx_FUNCTION保持不变仍为33,更新参数后点击Restart重启DroneCANPWM模块。

打开 Panels -> ESC Panel,勾选SendSafety、SendArming,然后给电调上电,电机会有通电提示音,之后适当推一些油门,电机开始运转,逐渐加大油门则电机转速加快,将油门回0则电机立即停止运转。在电机运转时,打开Tools -> Bus Monitor,点击左上角的摄像机icon,可以看到只有DroneCAN调试器发送给电调电机的Tx数据。

使用无刷电机测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转bdshot功能

先给电调电机断电即断开电调正极和电池正极的连接,其他连接保持不变。然后回到DroneCAN_GUI_Tool上位机,点击Update Firmware更新DroneCANPWM模块的固件,选择bdshot固件,然后等待模块完成固件更新。

更新完成后,可以点击Restart重启一下DroneCANPWM模块,然后点击FetchAll获取模块的所有参数并更新参数,设置ESC_PWM_TYPE=7,OUT_BLH_OTYPE=5,OUT_BLH_MASK=15,OUT_BLH_BDMASK=15,OUT_DSHOT_ESC=0,OUTx_FUNCTION仍旧都设置为33,或者仅设置OUT1_FUNCTION=33即仅使用通道1控制第1路PWM排针,更新参数后点击Restart重启DroneCANPWM模块。

打开 Panels -> ESC Panel,勾选SendSafety、SendArming,然后给电调上电,电机会有通电提示音,之后适当推一些油门,电机开始运转,逐渐加大油门则电机转速加快,将油门回0则电机立即停止运转。继续适当推一些油门保持电机运行,然后打开 Tools -> Bus Monitor,点击左上角的摄像机icon,可以看到不仅有DroneCAN调试器发送给电调电机的Tx数据,也有电调电机回传给DroneCAN调试器的Rx数据,任意点击一条Rx数据,可以看到回传的数据有电机的转速rpm。

综上演示,Pogo智能科技的DroneCANPWM模块具备良好的DroneCAN转PWM、DroneCAN转dshot、DroneCAN转bdshot功能,如果你的Pogo-DroneCANPWM模块在使用过程中遇到不可解决的问题,你可以保留图文信息向Pogo智能科技店铺客服反馈,Pogo智能科技店铺客服会为你提供相应的技术服务。

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