【launch语法记录】—— ros中launch文件中的常见的语法参数的介绍

提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

    • 前言
      • (1)<launch>节点
      • (2)<node> 节点
      • (3)<param> 标签
      • (4)<rosparam> 标签
      • (5)<include> 标签
      • (6)<arg> 标签
      • (7)<remap> 标签
    • 总结


前言

ROS中的launch文件用于启动一个或多个ROS节点和参数服务器。通过launch文件,可以定义节点的启动顺序、参数设置、命名空间等,实现复杂系统的快速启动和配置。它们使得ROS节点的管理和调试变得更加简单,特别是在大型机器人系统中,launch文件能够有效地组织节点的启动和通信,提高了系统的可维护性和可扩展性

(1)节点

launch文件中的根元素采用<launch>开头 </launch>结尾

(2) 节点

例如:<node pkg="slam" type="laserMappingg" name="mapping" output="screen" />
pkg: 节点所在的功能包名称
type: 节点的可执行文件名称
name: 节点运行时的名称
可选属性
output: 指定输出方式,要在终端显示日志信息可用out=“screen”
respawn: 当节点异常停止时,是否重启
required: 指定节点是否一定要启动
na: 命名空间
args: launch文件中的参数

(3) 标签

例如:<param name="max_iteration" type="int" value="3" />
用于设置ROS系统运行中的参数,存储在参数服务器中
name: 参数名
value: 参数值

(4) 标签

作用:rosparam标签可以实现节点从参数服务器上加载(load)、导出(dump)和删除(delete)YAML文件
用法

<!-- 加载package_name功能包下的example.yaml文件 -->
<rosparam command="load" file="$(find package_name)/example.yaml">
<!-- 导出example_out.yaml文件到package_name功能包下 -->
<rosparam command="dump" file="$(find package_name)/example_out.yaml" />
<!-- 删除参数 -->
<rosparam command="delete" param="xxx/param">

参数介绍
command:功能类型(load、dump、delete)
file:参数文件的路径
param:参数名称

(5) 标签

例如:<include file="$(find rs_to_velodyne)/launch/rs2velodyne.launch" />
include标签功能和编程语言中的include预处理类似,
它可以导入其他launch文件到当前include标签所在的位置,实现launch文件复用

(6) 标签

例如: <arg name="rviz" default="true" />
launch文件内部的局部变量,仅限于launch文件使用
name: 参数名
value: 参数值
调用:

<param name="foo" value="$(arg rviz)"/>;
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg rviz)"/>;

(7) 标签

例如:<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>;
重映射ROS计算图资源的命名:
from: 原命名
to: 映射之后的命名

参考:

https://blog.csdn.net/u013932564/article/details/133354605?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%20ros%E4%B8%ADlaunch%E6%96%87%E4%BB%B6%E4%B8%AD%E7%9A%84%E5%B8%B8%E8%A7%81%E7%9A%84%E8%AF%AD%E6%B3%95%E5%8F%82%E6%95%B0%E7%9A%84%E4%BB%8B%E7%BB%8D&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduweb~default-0-133354605.142v100pc_search_result_base2&spm=1018.2226.3001.4187

总结

ROS中的launch文件是一个强大的工具,用于启动ROS节点和参数服务器,实现复杂系统的快速启动和配置。通过定义启动顺序、参数设置和命名空间等,launch文件简化了节点的管理和调试。在大型机器人系统中尤其有用,能有效组织节点的启动和通信,提升系统的可维护性和可扩展性。以上的教程介绍 ros中launch文件中的常见的语法参数

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/diannao/41217.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

uni-app使用ucharts地图,自定义Tooltip鼠标悬浮显示内容并且根据@getIndex点击事件获取点击的地区下标和地区名

项目场景&#xff1a; uni-app使用ucharts地图,自定义Tooltip鼠标悬浮显示内容并且根据getIndex点击事件获取点击的地区下标和地区名 例如&#xff1a; 问题描述 官方给的文档有限&#xff0c;需要自己下载地图json数据然后自己渲染和编写鼠标悬浮显示内容以及获取点击地址…

go语言day08 泛型 自定义错误处理 go关键字:协程

泛型&#xff1a; 抛错误异常 实现error接口类型 用java语言解释的话&#xff0c;实现类需要重写error类型的抽象方法Error().这样就可以自定义异常处理。 回到go语言&#xff0c;在Error()方法中用*argError 这样一个指针类来充当error接口的实现类。 在f2()方法中定义返回值…

荣耀电脑误删U盘文件?别慌,这里有找回方法

荣耀电脑误删U盘文件怎么找回&#xff1f;在日常工作和生活中&#xff0c;U盘是我们存储和传输数据的重要工具之一。然而&#xff0c;在使用荣耀电脑时&#xff0c;如果不小心误删了U盘中的文件&#xff0c;可能会给我们带来不小的困扰。但是&#xff0c;别慌&#xff01;本文将…

免费的才是王道,有哪些业务类、合同类的管理系统能够让我们受益终身?

看了题主提问&#xff0c;深感当今中小企业生存环境的艰辛。一方面是现在的智能生活软件有了很深的普及和使用习惯&#xff0c;另外一个是行业竞争压力越来越大不变不行。 但是生存不易&#xff0c;且行且珍惜&#xff0c;每一份钱都要用在刀刃上&#xff0c;各种预算一再压缩…

Java中的服务治理与API网关实现

Java中的服务治理与API网关实现 大家好&#xff0c;我是免费搭建查券返利机器人省钱赚佣金就用微赚淘客系统3.0的小编&#xff0c;也是冬天不穿秋裤&#xff0c;天冷也要风度的程序猿&#xff01; 在分布式系统中&#xff0c;随着服务数量的增加和复杂度的提升&#xff0c;如…

Android与Java后端联调RSA加密的注意事项

项目中常常会遇到Android前端使用后端提供的公钥加密数据的场景。需要注意Java后端的java.util.Base64默认Base64标准和Android的android.util.Base64是不一样的。 此外&#xff0c;RSA算法标准也需要前后端显式约定。 示例代码&#xff1a; import android.util.Base64;impo…

CDC实时同步进行时遇到不可抗力中断了怎么办?

目录 一、CDC技术的概念 二、CDC技术的应用场景 1.数据复制和同步 2.实时数据仓库 3.业务过程监控和审计 4.ETL 进程优化 三、CDC与数据管道的关系 1.区别 CDC&#xff08;Change Data Capture&#xff09; 数据管道&#xff08;Data Pipeline&#xff09; 2.联系 CDC是数据管道…

《Linux开发笔记》C语言编译

C语言编译过程 编译过程主要分为四步&#xff1a;预处理、编译、汇编、链接 预处理&#xff1a;主要用于查找头文件、展开宏 编译&#xff1a;把.i文件编译成.s文件 汇编&#xff1a;把.s文件汇编为.o文件 链接&#xff1a;把多个.o文件链接成一个app 以上四个步骤主要由3个命…

JavaScript基础知识5(对象)

JavaScript基础知识5&#xff08;对象&#xff09; 对象创建对象使用对象字面量使用 new Object() 访问和修改属性点表示法方括号表示法 动态添加和删除属性添加属性删除属性 对象方法对象的遍历常用属性和方法数学常量数学函数三角函数 使用示例生成随机整数计算圆的面积求最大…

QStringListModel 绑定到QListView

1.QStringListModel 绑定到listView&#xff0c;从而实现MV模型视图 2.通过QStringListModel的新增、删除、插入、上下移动&#xff0c;listView来展示出来 3.下移动一行&#xff0c;传入curRow2 的个人理解 布局 .h声明 private:QStringList m_strList;QStringListModel *m_m…

Matlab|基于改进鲸鱼优化算法的微网系统能量优化管理matlab-源码

目录 一、主要内容 二、部分代码 三、运行结果 四、下载链接 一、主要内容 该程序为《基于改进鲸鱼优化算法的微网系统能量优化管理》源码&#xff0c;主要内容如下&#xff1a; 针对包含多种可再生能源的冷热电联供型微网系统的能量优化问题&#xff0c;为了优化其运行过程…

中级职称如何查询真假呢?

关于中级职称如何查询真假&#xff0c;大家都会有疑问&#xff0c;办到职称的人员肯定是想查一查手里的证书&#xff0c;那么没有证书的人员也想了解一下&#xff0c;今天甘建二告诉大家几个通俗的职称查询方式&#xff1a; 1.电话查询&#xff08;以前办理职称是这种查询方式…

20W+喜爱的Pathview网页版 | 整合表达谱数据KEGG通路可视化

Pathview网站简介 网址&#xff1a;https://pathview.uncc.edu/ 前段时间介绍了一个R包 — Pathview。它可以整合表达谱数据并可视化KEGG通路&#xff0c;操作是先自动下载KEGG官网上的通路图&#xff0c;然后整合输入数据对通路图进行再次渲染。从而对KEGG通路图进行一定程度…

uniapp+nodejs实现小程序支付

1.准备商户号、企业级小程序(或者个体工商户级别的) 2.在小程序端调用uni.login获取code&#xff0c;传递给后端 uni.login({success: loginRes > {uni.request({url: "http://127.0.0.1:3003/wxpay/pay",data: {code: loginRes.code},method: "get",…

RedHat9 | kickstart无人值守批量安装

一、知识补充 kickstart Kickstart是一种用于Linux系统安装的自动化工具&#xff0c;它通过一个名为ks.cfg的配置文件来定义Linux安装过程中的各种参数和设置。 kickstart的工作原理 Kickstart的工作原理是通过记录典型的安装过程中所需人工干预填写的各种参数&#xff0c;…

漏洞分析 | PHP CGI Windows平台远程代码执行漏洞(CVE-2024-4577)

漏洞概述 PHP CGI&#xff08;Common Gateway Interface&#xff09;是在Windows平台上运行PHP的一种方式。CGI是一种标准接口&#xff0c;允许Web服务器与外部应用程序&#xff08;如PHP脚本&#xff09;进行交互&#xff0c;从而生成动态网页内容。 近期&#xff0c;PHP发布…

Request safe_get 小工具

接口安全获取请求参数小工具&#xff08; python&#xff09; flask import logging import traceback from flask import (Blueprint, request, Response, jsonify, g, send_file)def safe_get(req: request, attr: str, defaultNone):try:if attr in req.form:return req.f…

拍摄泡咖啡的剧本!

泡咖啡的过程可以是一种放松和享受的仪式&#xff0c;同时也是一个记录生活美好瞬间的好机会。以下是一些步骤和提示&#xff0c;帮助您记录泡咖啡的过程&#xff1a; 1. **准备材料**&#xff1a; 确保您有新鲜的咖啡豆、磨豆机、咖啡壶、滤纸、热水和杯子。 2. **选择音乐**&…

Logstash安装插件失败的问题

Logstash安装插件失败的问题 安装 logstash-output-jdbc 失败 报错为&#xff1a; Unable to download data from https://rubygems.org - Net::OpenTimeout: Failed to open TCP connection to rubygems.org:443 (execution expired) (https://rubygems.org/latest_specs.4.…

【算法 - 哈希表】两数之和

这里写自定义目录标题 两数之和题目解析思路解法一 &#xff1a;暴力枚举 依次遍历解法二 &#xff1a;使用哈希表来做优化 核心逻辑为什么之前的暴力枚举策略不太好用了&#xff1f;所以&#xff0c;这就是 这道题选择 固定一个数&#xff0c;再与其前面的数逐一对比完后&…