1、boost版本

boost版本查看：cat /usr/include/boost/version.hpp | grep "BOOST_LIB_VERSION"

boost版本为1.78，为1.71时编译报错，报错内容为：

error: missing binary operator before token "("    60 | #if PTHREAD_STACK_MIN > 0

boost官方链接：Version 1.78.0

boost安装：

./bootstrap.sh

sudo ./b2 install

执行以上两步骤即可。

2、GTSAM安装

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-develop
sudo apt update
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev 

版本查看：dpkg -s libgtsam-dev  | grep Version

保证版本不低于4.03

3、修改CmakeList.txt

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")更改为set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

4、修改include utility.h

#include <opencv2/opencv.hpp>替换#include <opencv/cv.h>

并且该头文件在pcl的头文件下面

5、数据集链接

https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq

6、运行

roslaunch lio_sam run.launch

rosbag play ***.bag