EtherCAT通讯介绍

一、EtherCAT简介

EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)是一种实时以太网技术,是由德国公司Beckhoff Automation在2003年首次推出的。它是一种开放的工业以太网标准,被设计用于满足工业自动化应用中的高性能和低延迟需求。如运动控制、机器人、包装机械等等。

二、基本原理

EtherCAT的基本工作原理是基于主从架构。主设备控制网络并管理数据通信,而从设备通常是传感器、执行器或分布式I/O模块。EtherCAT利用标准的以太网帧进行通信,但对其内部的帧结构进行了优化,使之更适合实时控制应用。

1. 数据帧结构

EtherCAT数据帧在标准以太网帧(Ethernet Frame)内部封装了多个子帧,每个子帧对应网络中的一个或多个从设备。每次帧传输都可以实现对多个从设备的数据读写。

帧头(Ethernet Header): 包含源地址、目的地址、以及以太网类型等信息。

EtherCAT帧头: 包含EtherCAT专用的命令、地址等信息。

EtherCAT数据: 按照从设备的地址分割的数据区域。

2. 数据传输模式

相较于传统以太网,EtherCAT使用了独特的处理方式,使其通信效率极高:

处理器内处理技术(Processing on the fly): 从设备在数据帧传输过程中直接读取和插入数据,而无需完整接收和再发送整个帧。这大大降低了通信延迟。
循环拓扑(Ring Topology): 支持线性、树形或者环形等复杂拓扑。在环形拓扑中,如果某个节点出问题,数据包可以寻找备用路径,实现冗余。

3. 通信周期和同步

EtherCAT可以实现非常短的通信周期(通常在微秒级别),以及较高的同步精度(小于1微秒)。这是通过以下方式实现的:

分布式时钟(Distributed Clocks): 从设备通过本地时钟和主站同步,从而实现高精度的时间同步。
循环通信(Cyclic Communication): 允许主设备按照固定时间间隔发送数据帧,实现周期性数据更新。

4. 配置和诊断

配置文件(Configuration Files): 使用XML格式的设备描述文件(ESI)来定义从设备的特性,如地址、功能和参数。
诊断功能(Diagnostic Functions): 实时监控各种网络参数,如通信状态、错误信息等,以便迅速定位和解决问题。

三、优劣势

1. 优势

高性能: 实现了纳秒级的通信延迟和微秒级的同步精度。

灵活性: 支持多种拓扑结构,易于扩展。

开放性: 作为开放标准,广泛受到工业自动化厂商的支持。

2. 劣势

复杂度: 配置和调试可能较为复杂,需要专业知识。

成本: 对于小规模和低性能要求的项目,可能显得过于昂贵和复杂。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/diannao/40841.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

汇聚荣拼多多评价好不好?

汇聚荣拼多多评价好不好?在探讨电商平台的口碑时,用户评价是衡量其服务质量和商品质量的重要指标。拼多多作为国内领先的电商平台之一,其用户评价自然成为消费者选择购物平台时的参考依据。针对“汇聚荣拼多多评价好不好?”这一问题,可以从…

Vue3 Hooks 用法 scrollTop, mousemoveHandler,useCountDown

三个实例来自 learn_vue: 【教学工程】学习vue2/vue3 (gitee.com) 目录 1. 何为Hooks 2. 使用场景 3. 常见的 Hooks 函数 4. 实例 4.1简易hook 例子 4.2 自定义scrolltop例子 4.3 mousemoveHandler例子 4.4 useCountDown例子 1. 何为Hooks Hooks 是一种函数,用于…

vue css 链式布局模式

<div class"pp-wrap"> <div class"pp-left"><!--跳活动反思--><div class"even-box" v-for"(item,index) in trackingPtoPLeftList" :key"index" click"jumpReview(item)"><div …

echarts柱状选中shadow阴影背景宽度设置

使用line&#xff0c;宽度增大到所需要的宽度&#xff0c;设置下颜色透明度就行 tooltip: {trigger: axis,//把阴影的层级往下降z:-15,axisPointer: {type: line,lineStyle: {color: rgba(150,150,150,0.3),width: 44,type: solid,},}, }, series: [{type: bar,barWidth:20,//…

python自动化办公之BeautifulSoup爬取并解析html文本

用到的库&#xff1a;BeautifulSoup 实现效果&#xff1a;爬取网站内容&#xff0c;拿到html文本并解析html文本 代码&#xff1a; 先爬取 # 先导入requests包 import requests urlhttps://www.baidu.com responserequests.get(url) # 做1个断言&#xff0c;如果执行成功&a…

【C语言】—— 文件操作(上)

【C语言】—— 文件操作&#xff08;上&#xff09; 一、 为什么使用文件二、 什么是文件2.1、 程序文件2.2、 数据文件2.3、 文件名2.4、二进制文件与文本文件 三、 文件的打开和关闭3.1、流和标准流&#xff08;1&#xff09;流&#xff08;2&#xff09;标准流 3.2、文件指针…

64.函数参数和指针变量

目录 一.函数参数 二.函数参数和指针变量 三.视频教程 一.函数参数 函数定义格式&#xff1a; 类型名 函数名(函数参数1,函数参数2...) {代码段 } 如&#xff1a; int sum(int x&#xff0c;int y) {return xy; } 函数参数的类型可以是普通类型&#xff0c;也可以是指针类…

Python可实现各种算法库之algorithms使用详解

概要 在软件开发和计算机科学领域,算法是解决问题的核心工具。Python 作为一种广泛使用的编程语言,提供了多种内置和第三方库来实现各种算法。algorithms 库是一个集合了多种常用算法和数据结构的 Python 库,旨在帮助开发者快速实现和应用这些算法。本文将详细介绍 algorit…

QT元对象系统的用法技巧

文章目录 声明对象属性获取对象的属性和方法通过对象名称查找对象判断对象的继承关系给类添加额外的信息Qt的元对象系统是Qt框架的一个核心特性,它为对象提供了运行时类型信息、属性系统、信号和槽机制以及动态属性功能。这个系统是由Qt的元对象编译器(MOC)支持的,MOC是一个预…

代码随想录-DAY②-数组——leetcode 977 | 209

977 思路 使用两个指针分别指向位置 0 和 n−1&#xff0c;每次比较两个指针对应的数&#xff0c;选择较大的那个逆序放入答案并移动指针。这种方法无需处理某一指针移动至边界的情况。 时间复杂度&#xff1a;O(n) 空间复杂度&#xff1a;O(1) 代码 class Solution { pub…

SpringCloud Feign 报错 Request method ‘POST‘ not supported 的解决办法

通过SpringCloud Feign 调用其他项目或微服务的接口方法时报Request method ‘POST‘ not supported 的错误&#xff1a; 问题出现原因&#xff1a; 可能的原因是 Feign 默认使用的请求方法为 POST&#xff0c;而不是 GET。另外也有可能是由于消费方法和接口方法使用的注解不…

拼多多店铺电话采集软件使用步骤解析

要快速访问拼多多店铺链接&#xff0c;可以使用一个提供快速访问功能的拼多多店铺链接程序。以下是使用步骤的简要解析&#xff1a; 下载和安装程序&#xff1a;首先&#xff0c;在可靠的下载平台或官方网站上下载并安装拼多多店铺链接程序。确保选择一个可信赖的程序&#xff…

Dialog设置背景透明和尺寸

class TestDialog(context: Context?,var clickListener: OnClickCallBack) : Dialog(context!!) {lateinit var binding:TestDialogBindingoverride fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {super.onCreate(savedInstanceState)binding TestDialogBinding.inflate(Lay…

软件测试面试题:Redis的五种数据结构,以及使用的场景是什么?

字符串&#xff08;Strings&#xff09;&#xff1a;简单直接&#xff0c;就像记事本一样&#xff0c;用来存储和快速访问简单的数据&#xff0c;比如缓存网页或者保存用户会话信息。 列表&#xff08;Lists&#xff09;&#xff1a;有序的数据集合&#xff0c;适合用来存储按…

Ollama基于Casaos一键部署,并接入Dify知识库,无需再为API付费

什么是Ollama Ollama是一个开源的大型语言模型服务工具&#xff0c;它帮助用户快速的运行大模型。浪浪云将它做为一键部署通过简单的安装&#xff0c;用户可以执行一条命令就可以运行开源大型语言模型&#xff0c;如 llama3 ,通以千问。极大地简化了部署和管理LLM的过程&#x…

modelscope可控细节的长文档摘要

modelscope可控细节的长文档摘要尝试 本文的想法来自今年OpenAI cookbook的一篇实践&#xff1a;summarizing_long_documents&#xff0c;目标是演示如何以可控的细节程度总结大型文档。 如果我们想让大语言模型总结一份长文档&#xff08;例如 10k 或更多tokens&#xff09;&…

6个步骤实现Postman接口压力测试(建议收藏)

&#x1f345; 视频学习&#xff1a;文末有免费的配套视频可观看 &#x1f345; 点击文末小卡片 &#xff0c;免费获取软件测试全套资料&#xff0c;资料在手&#xff0c;涨薪更快 这里讲是postman做接口并发测试&#xff0c;基础用法不做赘述 1、第一步接口可以通的情况下点击…

Proteus-51单片机-DS18B20多点测温

DS18B20多点测温 一、Proteus仿真演示 每个DS18B20都有一个唯一的64位序列号,这使得在同一总线上可以挂载多个传感器,无需额外的地址分配。主机(通常为单片机)通过特定的时序控制,可以依次读取各个DS18B20的温度数据,实现分布式测温。 二、代码特点 三、开发环境介绍 本…

基于Arduino平台开源小车的初步使用体验

创作原因&#xff1a;偶然有机会接触到基于Arduino平台的开源智能小车&#xff0c;初步使用后与大家分享。因使用时间不常&#xff0c;可以纯当个乐子看看&#xff0c;感谢大家的阅读&#xff01; 图&#xff1a;一款基于Arduino平台的开源小车 一、开发环境 Misly&#xff1…

el表达式笔记及ognl

文章目录 spel底层spel核心代码TokenKind源码 spel本地调试 spel示例spel list例子spel 对象例子spel list例子SimpleEvaluationContext 类找不到##### spel 如何表示包含(也就是like)? spel官网文档 ognl表达式ognl和表达式语言的区别 这里重点说下SPEL(Spring Expression La…