五、removeClosedPointCloud

主要功能：

removeClosedPointCloud 函数用于过滤掉点云中距离传感器（例如激光雷达）太近的点。这些点可能会引入噪声或不利于后续的点云处理和分析。函数通过比较每个点与传感器之间的距离，移除那些距离小于设定阈值 minimumRange 的点。

计算步骤：

1. 初始化输出点云
   • 如果输入点云和输出点云不同，初始化输出点云的头部信息和点的大小，使其与输入点云相同。
2. 遍历输入点云中的每一个点
   • 遍历输入点云 cloud_in 中的每一个点，计算该点到传感器（原点）的距离平方。
   • 距离平方计算公式： distance 2 = x 2 +