第三天:LINK3D核心原理讲解【第2部分】

三、 变量
// 点云容器
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> laserCloud; // 一帧原始点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cornerPointsLessSharp; // 次极大边线点
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> surfPointsLessFlat; // 次极小平面点
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloudInVD; // 存储原始点云数据,不包含强度信息
pcl::PointCloud<VelodynePointXYZIRT> laserCloudInRS; // 存储带有时间戳和激光束编号的原始点云数据// 图像数据和匹配
cv::Mat _LastImage; // 上一帧图像
std::vector<cv::Mat> _curr_images; // 当前帧图像的集合
std::vector<std::pair<cv::Point2f, pcl::PointXYZI>> _LastProj; // 上一帧图像的投影点与点云点对
std::map<int, cv::Point2f> _2DMatch1, _2DMatch2; // 2D 匹配点的集合// ROS 话题发布器
ros::Publisher pubLaserCloudCornerLast; // 发布上一帧的角点
ros::Publisher pubLaserCloudSurfLast; // 发布上一帧的平面点
ros::Publisher pubLaserCloudFullRes; // 发布完整的点云数据
ros::Publisher pubLaserOdometry; // 发布激光里程计数据
ros::Publisher pubLaserPath; // 发布激光路径
image_transport::Publisher pubImage; // 发布图像数

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/diannao/38447.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

ubuntu中后台启动一个jar

1.使用 nohup 和 & 启动应用程序&#xff1a; nohup java -jar 你的jar包.jar > output.log 2>&1 &解释&#xff1a; nohup&#xff1a;忽略挂起信号&#xff08;SIGHUP&#xff09;&#xff0c;使进程在退出终端后继续运行。java -jar lxyoj-code-sandbox-…

管理统计学

第1章 统计学是收集、处理、分析、解释数据并从数据中得出结论的科学。 统计学是处理数据的方法论。 参数 表示总体特征的概括性数字度量&#xff0c;是研究者想要了解的总体的某种特征值。 统计量 是用来描述样本特征的概括性数字度量。 常用统计量包括&#xff1a; &#xff…

达梦数据库系列—14. 表空间的备份和还原

目录 1、表空间备份 2、表空间还原 3、表空间恢复 4、增量还原恢复 1、表空间备份 表空间只能在联机状态下进行备份。 BACKUP TABLESPACE TBS BACKUPSET /dm/backup/dm_bak/ts_bak_01; 完全备份 BACKUP TABLESPACE TBS FULL BACKUPSET /dm/backup/dm_bak/ts_full_bak_01…

ESP8266[ 关于-巴发云MQTT/TCP:arduino 设置回调函数 ] 日志2024/6/29

ESP8266 [ 关于-巴发云MQTT/TCP:arduino 设置回调函数 ] 日志2024/6/29 arduino库:#include <PubSubClient.h> 回调函数 是其库设置好的 可以改名字 这里只写上关键代码 设置客户端为 A 关键代码: A.setCallback(回调名) //MQTT 回调处理mqttmsgg(自定义…

zdppy_api+vue3实现前后端分离的登录功能

实现思路 1、准备zdppy的开发环境 2、使用amauth提供的低代码接口&#xff0c;直接生成login登录接口 3、使用之前开发的登录模板渲染登录界面 4、给登录按钮绑定点击事件 5、给用户名和密码的输入框双向绑定数据 6、使用axios在登录按钮点击的时候&#xff0c;携带用户数据发…

PySide(PyQt)与OpenCV图像格式的相互转换

PySide和OpenCV在图像格式上的区别&#xff1a; 主要表现在图像数据的存储方式和使用场景上。以下是一些关键区别&#xff1a; 1. 数据结构 PySide: QImage 和 QPixmap 是 PySide 中常用的图像表示形式。 QImage&#xff1a;用于直接访问图像的像素数据&#xff0c;适合需要…

C++ | Leetcode C++题解之第207题课程表

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; class Solution { private:vector<vector<int>> edges;vector<int> indeg;public:bool canFinish(int numCourses, vector<vector<int>>& prerequisites) {edges.resize(numCourses);indeg.resize(numCo…

MyBatis(15)MyBatis 的延迟加载是如何实现

MyBatis 的延迟加载&#xff08;懒加载&#xff09;特性允许在需要使用关联对象数据时才进行加载&#xff0c;而不是在执行主查询时就加载所有相关数据。这种机制可以提高应用程序的性能&#xff0c;特别是当关联数据庞大或关联层次较深时。我们将通过以下几个方面来深入了解My…

昇思25天学习打卡营第13天|MindNLP ChatGLM-6B StreamChat

学AI还能赢奖品&#xff1f;每天30分钟&#xff0c;25天打通AI任督二脉 (qq.com) MindNLP ChatGLM-6B StreamChat 本案例基于MindNLP和ChatGLM-6B实现一个聊天应用。 1 环境配置 %%capture captured_output # 实验环境已经预装了mindspore2.2.14&#xff0c;如需更换mindspo…

[知识点篇]《计算机组成原理》之数据信息的表示

1、数据表示的作用 &#xff08;1&#xff09;定义&#xff1a;将数据按照某种方式组织&#xff0c;以便机器硬件能直接识别和使用。现代计算机采用二进制进行数据表示。 &#xff08;2&#xff09;数据表示考虑因素&#xff1a; 数据的类型&#xff1a; 数值/非数值、小数、…

读AI新生:破解人机共存密码笔记17不确定性和概率

1. 前向搜索 1.1. 通过前向搜索&#xff0c;通过考虑各种可能的动作序列的结果&#xff0c;来选择动作&#xff0c;是智能系统的基本能力 1.2. 如果一家卡车运输公司想要优化其100辆卡车在美国的运输&#xff0c;那么该公司可能需要考虑的状态数量将是10^700个 1.3. 几乎所有…

Linux之masscan工具安装和使用

一、masscan简介 Masscan是一款快速、高效且开源的端口扫描工具,被广泛用于网络安全领域。它的设计目标是实现极高的扫描速度,使其能够在极短的时间内扫描整个互联网的IPv4地址空间。以下是masscan的主要特性和功能: 极高的扫描速度:Masscan的设计目标是快速和灵活,它能够…

网络爬虫的特点

网络爬虫的特点 网络爬虫的特点在于其高度的自动化、灵活性和可扩展性。这些特点使得网络爬虫在互联网信息的获取、处理和分析中发挥着举足轻重的作用。 首先&#xff0c;网络爬虫的高度自动化是其最为显著的特点之一。一旦设置好爬取的目标和规则&#xff0c;爬虫便可以自动…

vue3记个坑关于router的特点

我的问题有一下几点 1. router-view 在使用name进行命名 这个命名&#xff0c;我再三确定没有命名错误的情况下。我的组件死活出不来。仔细排查了之后&#xff0c;也反复看了官方文档。终于发现 <router-view name"login"></router-view>这个是路由上的…

数据赋能(134)——开发:数据转换——技术方法、主要工具

数据类型转换&#xff1a; 数据类型转换包括自动类型转换、强制类型转换和包装类转换。自动类型转换发生在两种类型兼容且目标类型大于源类型时&#xff0c;如将整数转换为浮点数。强制类型转换则需要将范围大的数据类型转换为范围小的数据类型&#xff0c;如将浮点数转换为整数…

el-form表单中的el-upload的文件表单验证

el-form表单中的el-upload的文件表单验证 常规el-form中的表单验证&#xff1a; el-form的el-form-item中&#xff1a; <el-form :model"ruleForm" :rules"rules" ref"ruleForm" label-width"100px" class"demo-ruleForm"…

uni-app的来龙去脉,技术要点及技术难点,语法结构及应用场景,其实前端也很难,顶级的前端比后端都重要,感觉第一,理性第二

Uni-App 的来龙去脉 Uni-App 是由 DCloud 推出的一款跨平台前端框架&#xff0c;用于开发一次性代码并可以同时在 iOS、Android、H5、微信小程序、支付宝小程序、百度小程序、字节跳动小程序和 QQ 小程序等多个平台上运行的应用。Uni-App 的出现应对了移动互联网时代多平台应用…

解决Install/Remove of the Service Denied报错

1、问题概述&#xff1f; 在Windows系统中安装MySQL5.7.43的时候&#xff0c;运行mysqld install命令提示报错&#xff1a;Install/Remove of the Service Denied 意思是&#xff1a;安装/删除服务被拒绝 问题原因所在&#xff1a;就是你当前的权限不够&#xff0c;以管理员…

Linux【环境 CenOS7】部分软件安装链接整理

优质博文&#xff1a;IT-BLOG-CN 一、开启网络 【问题】&#xff1a; 刚安装完CentOS&#xff0c;当ping www.baidu.com时&#xff0c;ping不通&#xff1b; 【解决】&#xff1a; 进入cd /etc/sysconfig/network-scripts/我这里修改的是ifcfg-ens33文件&#xff0c;将ONBOOT…

p2p、分布式,区块链笔记:试用ZeroTier组网

ZeroTier 是一种用于创建和管理虚拟局域网&#xff08;Virtual Local Area Network&#xff0c;VLAN&#xff09;的软件定义网络&#xff08;SDN&#xff09;解决方案。它可以通过互联网将多个设备安全地连接在一起&#xff0c;就像它们在同一个本地网络上一样。主要开发语言为…