点云处理实战 点云平面拟合

目录

一、什么是平拟合

二、拟合步骤

三、数学原理

1、平面拟合

2、PCA过程

四、代码


一、什么是平拟合

平面拟合是指在三维空间中找到一个平面,使其尽可能接近给定的点云。最小二乘法是一种常用的拟合方法,通过最小化误差平方和来找到最优的拟合平面。

二、拟合步骤

三、数学原理

1、平面拟合

可以理解为

在平面拟合中,我们通过计算质心来简化问题,因为质心是点云的几何中心。如果我们将平面放置在质心处,质心处的法向量指向的方向会是拟合平面的法向量。

平面方程中,d表示平面到原点的垂直距离。因为质心在拟合平面上,所以平面方程在质心处成立,即:

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