滑膜控制器
取PMSM状态变量为：
ωref为目标转速，ωm为电机输出转速。将此式求导得：
定义系统滑模面函数为：
对滑模面函数求导
在电机实际控制时，滑模控制方法存在高频抖振问题，则需要选取合适的指数趋近率可以有效的减弱滑模抖振。因此，为了提高系统的性能，将引入改进的新型趋近率，得控制器的输出方程为：
仿真模型
滑膜控制器部分
速度响应曲线
基于经典滑膜控制的永磁同步电机调速系统MATLAB仿真
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