滑膜控制器

取PMSM状态变量为：

ωref为目标转速，ωm为电机输出转速。将此式求导得：

定义系统滑模面函数为：

对滑模面函数求导

在电机实际控制时，滑模控制方法存在高频抖振问题，则需要选取合适的指数趋近率可以有效的减弱滑模抖振。因此，为了提高系统的性能，将引入改进的新型趋近率，得控制器的输出方程为：

仿真模型

滑膜控制器部分

速度响应曲线