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前言

  IIC我们已经学习过很多次了，在应用部分我们已经介绍过其应用层的开发，这章我们将继续驱动部分的开发。本次实验采用MPU6050，使用了input子系统及IIC子系统构成。

一、IIC驱动框架

  i2c总线包括i2c设备(i2c_client)和i2c驱动(i2c_driver)，当我们向linux中注册设备或驱动的时候，按照i2c总线匹配规则进行配对，这也意味着我们不再需要手动创建，而是使用设备树机制引入，设备树节点是与paltform总线相配合使用，在匹配成功之后自动进入.probe函数。

 I2C core框架
  提供了核心数据结构的定义和相关接口函数，用来实现I2C适配器驱动和设备驱动的注册、注销管理，以及I2C通信方法上层的、与具体适配器无关的代码，为系统中每个I2C总线增加相应的读写方法。
 I2C总线驱动
  定义描述具体I2C总线适配器的i2c_adapter数据结构、实现在具体I2C适配器上的I2C总线通信方法，并由i2c_algorithm数据结构进行描述。 经过I2C总线驱动的的代码，可以为我们控制I2C产生开始位、停止位、读写周期以及从设备的读写、产生ACK等。
 I2C 设备驱动
  I2C 设备驱动通过I2C适配器与CPU通信，其中主要包含i2c_driver和i2c_client数据结构，i2c_driver结构对应一套具体的驱动方法。i2c_client数据结构由内核根据具体的设备注册信息自动生成，设备驱动根据硬件具体情况填充。

二、总线驱动

  一个完整的iic驱动函数包括两部分，即iic总线驱动和设备驱动，而总线部分的驱动通常情况下在外设出厂时就由厂商提供，这里我们便简单了解即可。

2.1 iic总线的运行机制

1. 注册i2C总线
2. 将i2C驱动添加到i2C总线的驱动链表中
3. 遍历i2C总线上的设备链表，根据i2c_device_match函数进行匹配，如果匹配调用i2c_device_probe函数
4. i2c_device_probe函数会调用I2C驱动的probe函数

2.2 重要数据结构

  在应用层的学习中我们已经介绍过i2c_algorithm,i2c_client和i2c_adapter结构体，感兴趣可以回顾下。

2.2.1 i2c_driver结构体

struct i2c_driver {unsigned int class;int (*probe)(struct i2c_client *, const struct i2c_device_id *);int (*remove)(struct i2c_client *);struct device_driver driver;const struct i2c_device_id *id_table;int (*detect)(struct i2c_client *, struct i2c_board_info *);const unsigned short *address_list;struct list_head clients;...};

• probe： i2c设备和i2c驱动匹配后，回调该函数指针。
• id_table： struct i2c_device_id 要匹配的从设备信息。
• address_list： 设备地址
• clients： 设备链表
• detect： 设备探测函数

2.2.2 i2c总线结构体

//定义总线，维护着两个链表(I2C驱动、I2C设备)，管理I2C设备和I2C驱动的匹配和删除等
struct bus_type i2c_bus_type = {.name           = "i2c",.match          = i2c_device_match,.probe          = i2c_device_probe,.remove         = i2c_device_remove,.shutdown       = i2c_device_shutdown,};

2.3 匹配规则

  一般来说，i2c的匹配方式有三种，包括设备树，ACPI和字符匹配，这部分的对比前章已经介绍过了。现在我们习惯性采用设备树的匹配方式：

static int i2c_device_match(struct device *dev, struct device_driver *drv)
{struct i2c_client       *client = i2c_verify_client(dev);struct i2c_driver       *driver;//设备树匹配方式，比较 I2C 设备节点的 compatible 属性和 of_device_id 中的 compatible 属性if (i2c_of_match_device(drv->of_match_table, client))return 1;//ACPI 匹配方式if (acpi_driver_match_device(dev, drv))return 1;driver = to_i2c_driver(drv);//i2c总线传统匹配方式，比较 I2C设备名字和 i2c驱动的id_table->name 字段是否相等if (i2c_match_id(driver->id_table, client))return 1;return 0;
}

三、设备树的修改

  下面是瑞芯微官方给出的ic3控制器的设备树代码：

//存放于“rk3568.dtsi”
i2c2: i2c@fe5b0000 {//驱动名称compatible = "rockchip,rk3399-i2c";//寄存器reg = <0x0 0xfe5b0000 0x0 0x1000>;//时钟源clocks = <&cru CLK_I2C2>, <&cru PCLK_I2C2>;clock-names = "i2c", "pclk";//中断源interrupts = <GIC_SPI 48 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&i2c2m0_xfer>;#address-cells = <1>;#size-cells = <0>;status = "disabled";//存放于“rk3568-pinctrl.dtsi”
i2c2 {/omit-if-no-ref/i2c2m0_xfer: i2c2m0-xfer {rockchip,pins =/* i2c2_sclm0 */<0 RK_PB5 1 &pcfg_pull_none_smt>,/* i2c2_sdam0 */<0 RK_PB6 1 &pcfg_pull_none_smt>;};/omit-if-no-ref/i2c2m1_xfer: i2c2m1-xfer {rockchip,pins =/* i2c2_sclm1 */<4 RK_PB5 1 &pcfg_pull_none_smt>,/* i2c2_sdam1 */<4 RK_PB4 1 &pcfg_pull_none_smt>;};};

  接下来就是我们要编写的内容，这部分编写方式和以前一样即可。

&i2c2 {status = "okay";pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&i2c2m0_xfer>;     #address-cells = <1>;#size-cells = <0>;/*添加你的I2C设备参考*/myi2c: myi2c@68 {compatible = "company,myi2c";reg = <0x68>;status = "okay";};

四、设备驱动的编写

4.1 相关API函数

4.1.1 i2c_add_adapter( )

  使用这个函数时，不需要提前指定适配器编号，内核会负责管理和分配编号，适合于大多数情况下的使用。

//自动分配 I2C 适配器编号
int i2c_add_adapter(struct i2c_adapter *adapter);

  适配器编号（adapter->nr）在注册过程中由系统自动设置，具体的步骤如下：

• 适配器初始化：调用这个函数之前，需要先初始化 i2c_adapter 结构体，填充相关字段。
• 自动分配编号：内核会自动选择一个可用的编号，并将其分配给 adapter->nr。
• 注册适配器：将适配器注册到 I2C子系统中，使其可以被使用。

注：相似地还还存在int i2c_add_numbered_adapter(struct i2c_adapter *adapter)函数，这个函数用于手动设置 I2C 适配器编号。调用这个函数之前，需要先初始化 i2c_adapter 结构体，并填充 adapter->nr 字段和其他相关字段。
i2c_register_driver 函数用于在 Linux 内核中注册一个 I2C 驱动。这个函数是 I2C 子系统的一部分，用于将一个 I2C 驱动程序注册到 I2C 驱动程序模型中，以便内核能够识别并管理该驱动程序。

4.1.2 i2c_register_driver( )

  这个函数是 I2C 子系统的一部分，用于将一个 I2C 驱动程序注册到 I2C 驱动程序模型中，以便内核能够识别并管理该驱动程序。

//在 Linux 内核中注册一个 I2C 驱动
int i2c_register_driver(struct module *owner, struct i2c_driver *driver);

• 参数:
  • owner：通常使用 THIS_MODULE 宏来指定当前模块
  • driver：指向一个 i2c_driver 结构体，该结构体包含了驱动程序的相关信息和操作函数
• 返回值：
  • 0：成功注册
  • 负数：注册失败

注：#define i2c_add_driver(driver)宏定义是对i2c_register_driver函数的调用，也可以直接使用这个宏定义进行注册

4.1.3 i2c_transfer( )

  i2c_transfer 是一个底层函数，它可以执行多条消息的读写操作。

//在 I2C 总线上进行数据传输
int i2c_transfer(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs, int num);

• 参数
  • adap：指向 i2c_adapter 结构体的指针，表示 I2C 适配器。
  • msgs：指向 i2c_msg 结构体数组的指针，每个 i2c_msg 结构体表示一条 I2C 消息。
  • num：消息数量。
• 返回值
  • 正值：表示成功传输的消息数量。
  • 负值：表示传输失败，返回一个负的错误代码。

注：i2c_msg结构体之前在应用开发实验时已经介绍过了， 这里简单回忆一下：

//描述一个iic消息
struct i2c_msg {__u16 addr;     //iic设备地址__u16 flags;	//消息传输方向和特性。I2C_M_RD：表示读取消息；0：表示发送消息__u16 len;      //消息数据的长度__u8 *buf;      //字符数组存放消息，作为消息的缓冲区... 
};

4.1.4 i2c_master_send( )

  i2c_master_send 是一个便捷函数，用于向 I2C 设备发送数据。

复制代码
int i2c_master_send(const struct i2c_client *client, const char *buf, int count);

• 参数
  • client：指向 i2c_client 结构体的指针，表示目标 I2C 设备。
  • buf：指向数据缓冲区的指针。
  • count：要发送的数据长度。
• 返回值
  • 正值：表示成功发送的字节数。
  • 负值：表示发送失败，返回一个负的错误代码。

4.1.5 i2c_master_recv( )

  i2c_master_recv 是一个便捷函数，用于从 I2C 设备接收数据。

int i2c_master_recv(const struct i2c_client *client, char *buf, int count);

• 参数
  • client：指向 i2c_client 结构体的指针，表示目标 I2C 设备。
  • buf：指向接收缓冲区的指针。
  • count：要接收的数据长度。
• 返回值
  • 正值：表示成功接收的字节数。
  • 负值：表示接收失败，返回一个负的错误代码。

4.1.6 i2c_transfer_buffer_flags( )

//用于在 I2C 总线上进行带有特定标志的数据传输
int i2c_transfer_buffer_flags(const struct i2c_client *client, char *buf, int count, u16 flags);

• 参数
  • client：指向 i2c_client 结构体的指针，表示目标 I2C 设备。
  • buf：指向数据缓冲区的指针。
  • count：要传输的数据长度。
  • flags：传输标志。
• 返回值
  • 正值：表示成功传输的字节数。
  • 负值：表示传输失败，返回一个负的错误代码。

4.1.7 i2c_del_driver( )

  这个函数与 i2c_register_driver 相对应，i2c_register_driver 用于注册一个 I2C 驱动程序，而 i2c_del_driver 用于注销它。

//从I2C 子系统中注销一个 I2C 驱动程序
void i2c_del_driver(struct i2c_driver *driver);

• 参数
  • driver：指向一个 i2c_driver 结构体，该结构体表示要注销的 I2C 驱动程序

4.1.8 i2c_set_clientdata

  这个函数用于在I2C驱动的probe函数中设置私有数据指针。这个私有数据通常是指向设备结构体或者其他相关数据结构的指针，它允许驱动在后续的操作中能够方便地访问这些数据。

void i2c_set_clientdata(struct i2c_client *client, void *data);

• 参数
  • client：指向I2C设备客户端结构体的指针。
  • data：要设置的私有数据指针，通常指向一个自定义的设备结构体或其他相关数据。

4.2 MPU6050

4.2.1 基本介绍

  MPU6050是全球首例整合性6轴（3轴陀螺仪+3轴加速度计）运动处理组件，也可以通过扩展实现9轴运动处理（在连接三轴磁传感器后）。它集成了三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）。MPU6050通过I2C接口与微控制器通信，广泛应用于需要精确姿态测量的场合，如无人机、机器人和智能穿戴设备等。

4.2.2 主要特点

1. 整合性：MPU6050免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。
2. 灵活性：MPU6050的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec(dps)，可准确追踪快速与慢速动作；用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g、±8g与±16g，满足各种应用需求。
3. 接口：MPU6050支持最高至400kHz的I2C接口，对于需要高速传输的应用，也可使用SPI接口（但请注意，SPI接口仅在MPU-6000上可用）。
4. 稳定性：MPU6050具有内建的温度感测器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器，保证了测量数据的稳定性。
5. 尺寸与封装：MPU6050采用QFN封装（无引线方形封装），尺寸为4x4x0.9mm，可承受最大10000g的冲击。
6. 电源：VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V±5%或VDD。
7. 功耗：陀螺仪运作电流5mA，待命电流5μA；加速器运作电流350μA，省电模式电流20μA@10Hz。
8. 性能：陀螺仪敏感度131 LSBs/°/sec，加速度计范围±2g至±16g。

4.2.3 引脚对应表

MPU6050引脚	说明	泰山派引脚
SCL	SCL引脚	GPIO0_B5
SDA	SDA引脚	GPIO0_B6
XDA	没有使用
XCL	没有使用
AD0	接地	GND
INT（Interrupt）	悬空或者接地
GND	GND	GND
VCC	电源	3.3V

4.3 驱动编写

4.3.1 IIC驱动的设计框架

  本次实验大致采用input子系统和IIC子系统，这里着重讲一下这部分的设计思路：

1. 本实验采用设备树匹配的方式进行匹配，故而需要设置i2c_driver结构体。

//定义ID匹配表
static const struct i2c_device_id gtp_device_id[] = {{"company,myi2c", 0},{}
};
//定义设备树匹配表
static const struct of_device_id mpu6050_of_match_table[] = {{.compatible = "company,myi2c"},{}
};
//定义i2c设备结构体
struct i2c_driver mpu6050_driver = {.probe = mpu6050_probe,.remove = mpu6050_remove,.id_table = gtp_device_id,.driver = {.owner = THIS_MODULE,.name = "company,myi2c",.of_match_table = mpu6050_of_match_table,},
};

2. 出入口函数的编写，通常情况下这里需要编写module_init和module_exti，并且在其中分别使用i2c_register_driver( )函数和i2c_del_driver( )函数进行 i2c 驱动的注册和注销。但是这里引入一个module_i2c_driver(driver) 宏定义，这个宏定义可以自动进行iic总线的注册和注销，故而不需要前两个函数的编写。
3. probe函数的编写，这部分内容我们需要的进行内存申请，之后便可以进行选择利用字符设备的方式还是input子系统，笔者这里选择趁热打铁使用input设备，这里流程不太熟悉的可以回顾上章内容。之后利用i2c_set_clientdata将数据和设备链接起来。
4. remove函数的编写，这部分与probe函数对应即可，如果选择字符设备的方式，则依次进行device_destroy(设备删除)、class_destroy(清除类)、cdev_del(清除设备号)、unregister_chrdev_region(注销字符设备)；若采用input的子系统，则仅需要使用input_unregister_device(注销input设备即可）。
5. 具体外设的初始化、读、写函数的编写，这部分内容根据厂商提供的寄存器、时序图操作即可。
6. 若使用字符设备的话，这里还需要编写operations结构体相关函数，包括open、write、read、release，并利用cdev_init()函数与设备进行绑定。

4.3.2 .probe函数

static int mpu6050_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id){struct mpu6050_data *data;int ret = 0;printk(KERN_EMERG "mpu6050_probe enter!\n");data = devm_kzalloc(&client->dev, sizeof(struct mpu6050_data), GFP_KERNEL);if (!data){printk(KERN_EMERG "devm_kzalloc err!\n");return -ENOMEM;}data->client = client;ret = mpu6050_init_device(client);if(ret < 0){printk(KERN_EMERG "mpu6050_init_device err!\n");return ret;}data->input_dev = devm_input_allocate_device(&client->dev);if (!data->input_dev){printk(KERN_EMERG "devm_input_allocate_device err!\n");return -ENOMEM;}data->input_dev->name = "mpu6050";data->input_dev->id.bustype = BUS_I2C;input_set_abs_params(data->input_dev, ABS_X, -32768, 32767, 0, 0);input_set_abs_params(data->input_dev, ABS_Y, -32768, 32767, 0, 0);input_set_abs_params(data->input_dev, ABS_Z, -32768, 32767, 0, 0);input_set_abs_params(data->input_dev, ABS_RX, -32768, 32767, 0, 0);input_set_abs_params(data->input_dev, ABS_RY, -32768, 32767, 0, 0);input_set_abs_params(data->input_dev, ABS_RZ, -32768, 32767, 0, 0);ret = input_register_device(data->input_dev);if (ret < 0){printk("input_register_device err!\n");return ret;}i2c_set_clientdata(client, data);INIT_DELAYED_WORK(&data->work, mpu6050_report_data);schedule_delayed_work(&data->work, msecs_to_jiffies(100));return 0;
}

4.3.3 .remove函数

static int mpu6050_remove(struct i2c_client *client){struct mpu6050_data *data = i2c_get_clientdata(client);printk(KERN_EMERG "mpu6050_remove enter!\n");cancel_delayed_work_sync(&data->work);input_unregister_device(data->input_dev);return 0;
}

4.3.4 mpu6050初始化函数

static int mpu6050_init_device(struct i2c_client *client)
{int error = 0;error += i2c_write_mpu6050(client, PWR_MGMT_1, 0x00);error += i2c_write_mpu6050(client, SMPLRT_DIV, 0x07);error += i2c_write_mpu6050(client, CONFIG, 0x06);error += i2c_write_mpu6050(client, ACCEL_CONFIG, 0x01);if (error < 0) {printk(KERN_DEBUG "mpu6050_init_device error\n");return error;}return 0;
}

4.3.5 write/read函数

static int i2c_write_mpu6050(struct i2c_client *mpu6050_client, u8 address, u8 data){int error = 0;u8 write_data[2];struct i2c_msg send_msg;write_data[0] = address;write_data[1] = data;send_msg.addr = mpu6050_client->addr;send_msg.flags = 0;send_msg.buf = write_data;send_msg.len = 2;error = i2c_transfer(mpu6050_client->adapter, &send_msg, 1);if (error != 1) {printk(KERN_DEBUG "i2c_write_mpu6050 error\n");return -EIO;}return 0;
}static int i2c_read_mpu6050(struct i2c_client *mpu6050_client, u8 address, void *data, u32 length){int error = 0;u8 address_data = address;struct i2c_msg mpu6050_msg[2];mpu6050_msg[0].addr = mpu6050_client->addr;mpu6050_msg[0].flags = 0;mpu6050_msg[0].buf = &address_data;mpu6050_msg[0].len = 1;mpu6050_msg[1].addr = mpu6050_client->addr;mpu6050_msg[1].flags = I2C_M_RD;mpu6050_msg[1].buf = data;mpu6050_msg[1].len = length;error = i2c_transfer(mpu6050_client->adapter, mpu6050_msg, 2);if (error != 2) {printk(KERN_DEBUG "i2c_read_mpu6050 error\n");return -EIO;}return 0;
}

4.3.6 report函数

static void mpu6050_report_data(struct work_struct *work)
{struct mpu6050_data *data = container_of(work, struct mpu6050_data, work.work);struct i2c_client *client = data->client;s16 accel_data[3];s16 gyro_data[3];u8 buffer[14];int ret;ret = i2c_read_mpu6050(client, ACCEL_XOUT_H, buffer, 14);if (ret < 0) {dev_err(&client->dev, "Failed to read data: %d\n", ret);return;}accel_data[0] = (buffer[0] << 8) | buffer[1];accel_data[1] = (buffer[2] << 8) | buffer[3];accel_data[2] = (buffer[4] << 8) | buffer[5];gyro_data[0] = (buffer[8] << 8) | buffer[9];gyro_data[1] = (buffer[10] << 8) | buffer[11];gyro_data[2] = (buffer[12] << 8) | buffer[13];//用于报告绝对坐标事件input_report_abs(data->input_dev, ABS_X, accel_data[0]);input_report_abs(data->input_dev, ABS_Y, accel_data[1]);input_report_abs(data->input_dev, ABS_Z, accel_data[2]);input_report_abs(data->input_dev, ABS_RX, gyro_data[0]);input_report_abs(data->input_dev, ABS_RY, gyro_data[1]);input_report_abs(data->input_dev, ABS_RZ, gyro_data[2]);input_sync(data->input_dev);schedule_delayed_work(&data->work, msecs_to_jiffies(100));
}

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