一、简介

这篇文章中（https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg5MzE2NzgwOA==&mid=2247483686）探讨了关于OpenCV中棋盘格角点探测算法的整个过程，以及所存在的缺点限制。总的来说，（1）在opencv中为了兼顾计算速度，因此在对棋盘格进行自适应二值化时选择均值滤波，但是Gaussian滤波的效果更好；（2）就是只有将所有的棋盘格点都找到才会返回棋盘图案，否则算法则会停止， 但是对于标定来说，经常使用部分角点就满足要求了；（3）对于广角相机会存在无法正常探测以及连接的情况等。

由于内置的OpenCV角点探测算法存在着或多或少的缺陷，因此就有学者对其进行优化改进，下面就是一种针对上述问题进行改进的方式，具体改进详点可以阅读参考文献。

二、代码实现

Chessboard.h

#ifndef