0 前言

规划本质就是搜索问题，数学角度来看就是寻找函数最优解
规划模块复杂的就是相关的逻辑处理和过程计算

对于规划的三维问题，目前解决方案：降维+迭代

将SLT问题分解为ST和SL二维优化问题：在一个维度优化之后，再另一个维度再进行优化，最后整合成三维的轨迹。
虽然降维后分开求解再合并的解并不是高维下的最优解，但是已经足够使用

Apollo9.0的planning代码框架

• planners: 包含planning模块的几种规划器子类插件
• planning_base: 包含planning的基础数据结构和算法库
• planning_component: 包含planning组件类和planning程序的启动以及配置文件
• planning_interface_base: 包含planning中几个重要的插件类型（scenario, task, traffic rule和planner）的父类接口文件
• pnc_map: 生成参考线基于的pnc_map类，根据输入的planning导航命令或地图等信息，生成参考线数据，作为planning局部路径规划的路线参考
• scenarios: planning模块支持的场景插件，每个目录下包含