点云处理中阶 Sample Consensus(二)

目录

一、深入理解RSNSAC

二、RANSAC的缺点

三、PCL中常用的Sample Consensus 算法

四、参考资料


一、深入理解RSNSAC

RANSAC是“RANdom SAmple Consensus”(随机抽样共识或采样一致性)的缩写,它是一种迭代方法,用于从包含异常值的一组数据中估计数学模型的参数。该算法由Fischler和Bolles于1981年发布。

RANSAC算法假定我们要查看的所有数据均由内部值和异常值组成。可以用带有一组特定参数值的模型来解释离群值,而离群值在任何情况下都不适合该模型。其过程可以从数据中估计所选模型的最佳参数。

PCL 中以随机采样一致性算法( RANSAC) 为核心,实现了五种类似于RANSAC的随机参数估计算法,例如随机采样一致性估计(RANSAC ) 、最大似然一致性估计 (MLESAC ) 、最小中值方差一致性估计 ( LMEDS )等,所有的估计参数算法都符合一致性准则。利用RANSAC可以实现点云分割,目前 PCL 中支持的几何模型分割有空间平面、直线、二维或三维圆、圆球、锥体等 。 RANSAC的另一应用就是点云的配准对的剔除。

简单总结下RANSAC步骤:

RANSAC 通过迭代选择原始数据的一个随机子集来实现其目标。这些数据被假设为内点,然后通过以下步骤来检验这一假设:

  1. 拟合一个模型到这些假设的内点上,即从这些内点重建模型的所有自由参数。
  2. 然后将所有其他数据点与拟合的模型进行测试,如果一个点与估计的模型非常匹配,也将其视为假设的内点。
  3. 如果有足够多的点被分类为假设的内点,则估计的模型相当不错。
  4. 因为模型仅从初始的假设内点集中估计得到,因此需要从所有假设的内点重新估计模型。
  5. 最后&#x

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