紧接着上次编译完HBA，直接来编译BALM，发现基本上没有错误，但是在BARGE_test.cpp和PA_test.cpp中ParamSO3会出现错误:
错误改正主要参照：
Ceres Manifolds/LocalParameterization 类_ceres::localparameterization-CSDN博客
错误的原因主要是：
ceres2.2.0版本中没有localParammeters了,需要换成ManFold。具体的需要把BARGE_test.cpp和PA_test.cpp中的ParamSO3都换一下，
truct ParamSO3 : public ceres::Manifold
{virtual bool Plus(const double *x, const double *delta, double *x_plus_delta) const {Eigen::Map<const Eigen::Vector3d> tangent(x);Eigen::Map<const Eigen::Vector3d> drot(delta);Eigen::Map<Eigen::Vector3d> out(x_plus_delta);out = Log(Exp(tangent) * Exp(drot));return true;}// LocalParameterization 内为 ComputeJacobian()。// virtual bool ComputeJacobian(const double *x, double *jacobian) const virtual bool PlusJacobian(const double *x, double *jacobian) const{Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::RowMajor>> j(jacobian);j.setIdentity();return true;}// 增加bool Minus(const double *y, const double *x, double *y_minus_x) const {return true;};
bool MinusJacobian(const double *x, double *jacobian) const {return true;};// int Manifold::AmbientSize() const; 流形嵌入到的 环境空间 维度。 LocalParameterization 内为 GlobalSize()。// virtual int GlobalSize() const { return 3; };virtual int AmbientSize() const { return 3;};// int Manifold::TangentSize() const; 流形/切空间 维度。 LocalParameterization 内为 LocalSize()。// virtual int LocalSize() const { return 3; };int TangentSize() const { return 3; };
};同时这个也需要换：
ceres::Manifold *parametrization = new ParamSO3();最后总结一下：
ParamSO3中需要把对应的基类和函数换成对应的 基类和函数， 但是minus和minusJacobian原函数中没有这个，因此需要在原函数中增加这两个函数，但是我只在里面增加了return true, 编译是没有问题了，但是不知道能不能计算得到正确的结果。
)
