系列一：微型操作系统内核源码详解系列一：rtos内核源码概论篇（以freertos为例）-CSDN博客
系列二：微型操作系统内核源码详解系列二：数据结构和对象篇（以freertos为例）-CSDN博客
系列三：微型操作系统内核源码详解系列三（0）：空间存储及内存管理篇（前置篇）-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三（1）：任务及切换篇（任务函数定义）-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三（2）：任务及切换篇（任务函数定义）-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三（3）：任务及切换篇（任务函数定义）-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三（4）：arm架构篇-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三（5）：进程与线程-CSDN博客
系列四：
微型操作系统内核源码详解系列四（1）：操作系统调度算法（linux0.11版本内核）-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列四（2）：操作系统调度算法（rt-thread内核）-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列四（3）：操作系统调度算法（FreeRTOS内核篇上）-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列四（4）：操作系统调度算法（FreeRTOS内核篇下）-CSDN博客
系列五：
微型操作系统内核源码详解系列五（1）：arm cortex m3架构-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列五（2）：cm3下栈的初始化-CSDN博客
这一篇让笔者介绍arm cortex m3架构下任务栈的初始化，以入栈为例，如图是arm cm3下任务栈各个地址的内容：
让我们看看pxPortInitialiseStack函数是如何完成任务栈初始化的：
首先pxTopOfStack--，因为一开始它是指向栈顶的，自减后它指向栈内下一个地址，这个位置将会被保存到xPSR寄存器中，xPSR的24位被置1，表示这是Thumb指令状态，实际上cm3架构只支持Thumb指令状态。
xPSR这些寄存器请参考这篇博客，笔者认为讲得非常好：
[001] [ARM-Cortex-M3/4] 内部寄存器_xpsr寄存器-CSDN博客
现在来到下一个地址，
这一段代码是为了字节对齐：
pxCode是任务函数的地址，在arm架构中，分为arm指令集状态和Thumb指令集状态，你可以使用这两种指令集，区别是，Thumb指令集寄存器最低位是0，cm3下都是Thumb指令集，所以，为了预防未定义问题，必须把任务的地址最低位进行清0。
毫无疑问，这是为了保存LR寄存器，它是用于存储任务调用返回地址的专用寄存器，当一个函数被调用时，返回地址会被保存到 LR 寄存器中，以便在函数执行完毕后能够正确返回到调用该函数的下一条指令。但是，rtos中通常任务是不会返回的，所以这里的prvTaskEixtError其实是一个无限循环函数，用来调试：
这个错误返回函数代码如下：
r12,r3,r2,r1这四个寄存器通常是被用作传递作用，所以直接跳过：
R0用来保存任务形参，在之前的博客笔者貌似介绍过pvParameters，它会贯穿整个任务周期，可以被用来调试或传递作用：
在前文读者讲过LR寄存器，不过前一个保存到LR寄存器里的内容是一个用于调试的函数，为了发挥LR寄存器真正的作用，我们肯定要保存一个用于自身任务的返回值，所以这个中间的寄存器，保存了一个特殊的寄存器，被用作返回：
往下的八个寄存器，通常也是被用作参数传递等作用，无特殊含义，默认初始化为0，因此跳过即可：
最后返回栈顶指针，在栈顶指针下面就是空闲栈了（如果读者自己定义的栈空间有剩余的话），这些空闲栈浪费了资源，读者可以通过调试一步步缩小任务栈的大小，合理使用内存资源。
