DDS相关知识记录

DDS全称是Data Distribution Service，这是一套通信协议和API标准，它提供了以数据为中心的连接服务，基于发布者-订阅者模型。这是一套中间件，它提供介于操作系统和应用程序之间的功能，使得组件之间可以互相通信。并且提供了低延迟，高可靠的通信以及可扩展的架构。

DDS模型：类似车辆的CABUS，所有节点都可以在DataBus上发布和读取消息。但它更进一步的是，通信中包含了很多并行的通路，每个人可以只关心自己感兴趣的消息，自动忽略自己不需要的消息。

DDS的实时特性可能特别适合自动驾驶系统。在这类系统中，通常会存在感知，预测，决策和定位模块，这些需要非常高速和频繁的交换数据。借助DDS，可以很好的满足它们的通信需求。

Fast-RTPS 介绍

Fast-RTPS是eprosima对于RTPS的C++实现，这是一个免费开源软件，遵循Apache License 2.0。

eProsima Fast RTPS在性能，功能和对最新版本RTPS标准（RTPS 2.2）的遵守方面均处于领先地位。关于Fast RTPS的性能可以查看这个链接：eProsima Fast RTPS Performance。

它最为被大家知道的可能是因为被ROS2设定为默认的消息中间件。

Fast-RTPS支持平台包括：Windows, Linux, Mac OS, QNX, VxWorks, iOS, Android, Raspbian。

Fast-RTPS具有以下优点：

对于实时应用程序来说，可以在Best-Effort和可靠通信两种策略上进行配置。
即插即用的连接性，使得网络的所有成员自动发现其他新的成员。
模块化和可扩展性允许网络中设备不断增长。
可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合。
两个API层：一个简单易用的发布者-订阅者层和一个提供对RTPS协议内部更好控制的Writer-Reader层。