用CloudCompare软件拟合点云中的圆柱体

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然后根据需要选择下载合适的软件版本。
一般选择windows installer版，如图所示：

下载完成后，安装并打开软件。软件的默认语言是英文，可以在下图所示的菜单项中选择调整显示语言为“简体中文”：

RANSAC拟合点云中的圆柱体

将待拟合的点云拖进CloudCompare软件，或从软件菜单“文件-打开”选择要处理的点云文件。
注意，CloudCompare支持obj/las/pcd/ply/xyz/shp/dxf等多种文件格式，但是不支持osgb。
打开后的点云如图所示：

然后，鼠标单击选中点云，属性窗口便会显示点云的属性信息。

在CloudCompare中，只有先选中要处理的点云，才能点击相应菜单项。

选中点云后，点击“插件-RANSAC Shape Detection”菜单项，如下图所示：

然后便会弹出RANSAC拟合几何形状的设置对话框，如下图所示：

其中的Primitives项表示要从点云中拟合哪些几何形状；Parameters项是算法的一系列参数；具体如下所示：

对于圆柱体的拟合，我们只需要勾选Primitives中的Cylinder，若已知圆柱体的大致半径取值范围，则可以设置Cylinder Advanced Parameters项。其他参数默认即可。点击OK求解。

求解完成后，左侧的文件列表会新增如下项：

图中的Cylinder_0001便是拟合结果，包含了RANSAC判定为inlier的点集和拟合的圆柱体结果。
Leftovers是RANSAC判定的粗差点。
根据点云质量不同，拟合结果的数量可能是1个，也可能是多个。为了将拟合的圆柱体可视化，勾选：

可视化结果：