文章目录
- 概要
- CMakeLists.txt
- 主要代码
- 效果
概要
在ROS中，直接从订阅回调函数中获取发布该话题的节点信息并不直接支持。ROS设计的发布-订阅机制并没有直接提供在回调函数中获取发布节点的接口。发布节点的信息主要通过rosgraph等工具来获取。
不过，可以通过以下几种方式间接实现：
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记录发布节点的信息：如果你能够控制发布节点，你可以在消息中包含发布节点的信息。例如，在消息中增加一个字段，包含发布该消息的节点名。
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使用rosnode：可以通过rosnode命令行工具来查看发布者的信息。虽然这无法在回调函数中直接使用，但可以通过在回调函数之外运行命令来获取信息。
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使用ROS Master API：ROS提供了一些API，可以用来查询发布者的信息。你可以在回调函数之外使用这些API来获取发布者信息。
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2
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