2d激光slam中，对于特殊场景的建图往往超出能力边界，需要配合工具做后期修改，将地图进行调整才能投入使用，简单介绍一下具体功能需求和使用场景。

        对于多深度区域即与雷达等高的高度有多个深度区域，可能造成误匹配，需要在建图后用编辑工具画多条墙线，以便匹配时使用地图边界。

        对于斜坡区域机器往往不能顺利上坡，或者坡度超过雷达高度导致点云有遮挡，引起定位偏差，因此需要对上坡区域做特殊调整，具体的，需要区分上下坡，对上下坡分别建图后两张地图进行拼接，拼接后并标记斜坡区域，标记的目的是将斜坡区域赋值为特殊值，告诉slam不使用此区域内的点云。否则会造成错误。

       建图时有噪点或建图后有多余墙线的场景。需要地图编辑工具有擦出噪点的功能，或通过app端擦除。

       高精地图制作，根据初步建图结果进行高精地图制作，编辑高精地图轮廓等。

       地图编辑工具的开发可以通过opencv的 mat 图像矩阵显示和处理，可以基于mfc或qt开发。