1.标定结果
2.相机标定原理
相机标定是计算机视觉和机器视觉领域中的重要技术,用于确定相机成像的几何关系和畸变特性,以提高成像的精度和稳定性。该技术广泛应用于三维重建、机器人视觉、自动驾驶等领域。
- 世界坐标系:由用户定义的三维世界坐标系,描述物体和相机在真实世界中的位置。
- 相机坐标系:以相机的光心为坐标原点,x轴和y轴平行于图像坐标系的x轴和y轴,z轴为相机的光轴。
- 图像坐标系:与成像平面重合,以成像平面的中心(光轴与成像平面的交点)为坐标原点,x轴和y轴分别平行于成像平面的两条边。
- 像素坐标系:与成像平面重合,以成像平面的左上角顶点为原点,x轴和y轴分别平行于图像坐标系的x轴和y轴。
相机标定的过程包括内部参数标定和外部参数标定两个部分:
- 内部参数标定:通过拍摄已知几何形状的标定板(如黑白相间的棋盘格),测量标定板上的特征点在图像中的位置,从而计算出相机的内部参数。内部参数包括焦距、主点位置、像素尺寸等,是相机固有的参数。
- 外部参数标定:通过拍摄不同位置和朝向的标定板,测量标定板上的特征点在图像中的位置,从而计算出相机的