raspberry pi/orienge pi等arm架构硬件打包ros humble docker开发镜像

前言

这篇文章主要用于定制化打包需要的docker镜像，由于ros¹提供的镜像源是国外的很多软件无法更新，所以这篇文章讲如何通过定制的方式修改源，并且提前安装好需要的环境软件等。

docker hub中提供的镜像包含下边三种架构：

• amd64, arm32v7, arm64v8

docker pull时会自动根据架构拉取对应的镜像，本文选择的是humble镜像，镜像名如下：

ros:humble-perception-jammy

本文开发的基础环境：

名称	内容
系统	ubuntu 22.04 / debian buster
硬件	raspberry pi或orange pi arm64V8(32V7理论上也是可以的)
内存	8G
硬盘	32GB

如果是 arm64V8可以直接拉取博主上传的镜像，根据后续docker-compose启动即可：

docker pull binglee75/humble_arm_v8:240522

准备工作

安装docker可以通过这篇文章安装《如何建立并使用docker》

启动ros2 docker可以参考这篇文章《raspberry/arm 搭建ros2 docker开发环境》

国内镜像加速可参考《docker使用http服务及国内镜像加速_docker http-CSDN博客》

拉取镜像

本地拉取ros:humble-perception-jammy²镜像

docker pull ros:humble-perception-jammy

编写Dockerfile

Dockerfile是指导docker打包镜像的指引文件，总体文件结构如下：

.
├── Dockerfile
├── base
│   ├── base.bash
│   ├── pip.tsinghua.conf
│   ├── requirements.txt
│   ├── ros_entrypoint.sh
│   └── sources.list
└── docker-compose.yaml

下边是一份简单的文件，博主替换了现有镜像中的apt源与ros源，避免下载速度慢和连接不上的问题

FROM ros:humble-perception-jammy
LABEL Description="A Dockerfile to ros humble $RES_NAME:$TAG" Author="LinxinLi" Version="0.1"SHELL ["/bin/bash", "-o", "pipefail", "