Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续4

Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续4

  • 1. 源由
  • 2. 深度配置
    • 2.1 设置倒车按钮
      • 2.1.1 前进
      • 2.1.2 倒退
    • 2.2 MP无法连接ESP8266
    • 2.3 最小油门校准
  • 3. 遗留&后续
    • 3.1 高精度编码器问题
    • 3.2 OV5647 720P@30FPS 马赛克问题
  • 4. 参考资料

1. 源由

开源项目最主要的问题就是所有配置是开放式的,程序是迭代式开发的。
尤其随着技术的层出不穷,应用领域和范围的不断拓展,深度配置随着情况不同会遇到各种阻碍。

好了,接下来我们就总结下关于几个比较繁琐的配置问题。

2. 深度配置

2.1 设置倒车按钮

类似汽车的操作:

  1. 默认前进挡:深踩油门,加速前进
  2. 挂倒挡:深踩油门,加速后退
  • How to set RC switch to control forward or backward?

OpenTX12:Thr + SB

2.1.1 前进

  • SB默认位置,Low
  • Throttle油门往前推前进,拉到最低位置无油门输入

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

2.1.2 倒退

  • SB,High
  • Throttle油门往前推后退,拉到最低位置无油门输入

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

2.2 MP无法连接ESP8266

最终问题找到,防火墙配置导致Mission Planner无法与ESP32模块进行WiFi通信。

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

相关资料可以在这里找到:

  • 源代码
  • MAVLink2.0 二进制 v1.2.3
  • MAVLink1.0 二进制 v1.1.1

注:有伴机电脑通信以后,一般都用QGC进行收集操作,很少用Mission Planner。

  • 4.3 DEV can’t connect thru esp8266 wifi
  • ESP8266 WiFi connection
  • 64bit Windows 11 + MP 1.3.81 Can’t UDP connect 8266WiFi module (v1.2.3) #3356

2.3 最小油门校准

参考:Minimum Throttle

在这里插入图片描述
经过测试,上述设置可以两边18%油门同时转起来,因此设置MOT_THR_MIN = 18
在这里插入图片描述

3. 遗留&后续

3.1 高精度编码器问题

OpenCTR采用的是STM32 F407,当前采用的H743性能应该远高于407。所以是否有进一步提升的空间,这个可能需要结构代码架构,以及内部设计进行讨论。

但是,这个不影响我们出去浪了。。。。。

  • Internal Errors 0x2000000 with WheelEncoder – ArduRover 4.5.2

3.2 OV5647 720P@30FPS 马赛克问题

希望通过增加ISO、Shutter Speed、Exposure Mode等参数进行调整,测试是否有所改善。

注:目前测试的IMX219摄像头也是类似情况!

  • [Feature Request] Custom Camera Parameter Settings #228

4. 参考资料

【1】Ardupilot开源代码之Rover上路计划
【2】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1
【3】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续2
【4】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续3

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