Open3D 点云多平面探测(Python)

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

Open3D为我们提供了一种点云多平面探测的算法,该算法使用基于鲁棒统计的方法进行平面补丁检测。该算法具体过程:首先将点云细分为更小的块(使用八叉树),然后尝试为每个块匹配一个平面。如果平面通过了鲁棒平面性测试,那么它就被接受;此外通过取中位数位置和中位数法线来实现平面的拟合。而为了平面提取过程的鲁棒性,首先我们需要求出各点法线与拟合平面法线之间的夹角分布,如果这个分布的扩散太大(即,所有相关的点法线之间有太多的方差),那么该平面将会被拒绝;其次,计算拟合平面到各点的距离分布,如果误差分布过高,则该平面也将被拒绝。在找到一组初始平面后,使用迭代过程将平面增长并合并为更小的稳定平面集。最后,这些平面可以使用其相关点集的二维凸包进行边界划分,并提取平面补丁。

相关参数:

normal_variance_threshold_deg:控制点法线之间分布的方差阈值,大于该阈值将会被拒绝。
coplanarity_deg:点距离平面的共面性角度,值

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