Voronoi路径规划探索

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  • 系列文章目录
  • 前言
    • Voronoi图的生成与更新
    • Voronoi路径规划探索
    • 2.维诺图Voronoi的生成--避障路径Voronoi Planner
      • 一、生成与更新代价地图costmap的方式
      • 二、生成与更新Distance Map(DM)的方式
      • 三、生成与更新Voronoi地图的方式
        • 1、Voronoi数据结构
        • 2、DM和GVD的栅格用dataCell二维数组表示,gridMap_是输入的二值占据栅格地图

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