1.开发背景

       基于上一篇指引，已经了解了线程的阻塞，这个篇章主要介绍线程优先级的影响

2.开发需求

        设计实验验证高优先级会抢占低优先级线程 CPU

3.开发环境

        window10 + MDK + STM32F429 + FreeRTOS10.3.1

4.实现步骤

        1）创建测试线程，其中线程 0 不阻塞，线程 1 定时阻塞。开始 2 个线程优先级都是1

/* 动态任务组 */
static void TaskList(void *pvParameters)
{int count = 0;int whichTask = atoi(pvParameters);for ( ; ; ){switch (whichTask){case 0:break;case 1:vTaskDelay(1000);Log_Debug("%s [%d] count = %d\r\n", __func__, whichTask, count++);break;default:vTaskDelay(1000);break;}}
}

        2）控制线程在 3000ms  后将线程 0 优先级设置为 2，再过 3000ms 将线程 0 优先级设置为 0，这里涉及到的接口有获取线程优先级的 uxTaskPriorityGet，设置优先级接口 vTaskPrioritySet

/* 串行延时任务 */
static void TaskCtrl(void *pvParameters)
{vTaskDelay(100);UBaseType_t taskPriority[TASK_LIST_SIZE] = {0};for (int i = 0; i < TASK_LIST_SIZE; i++){taskPriority[i] = uxTaskPriorityGet(p->taskList[i]);}Log_Debug("Priority[0] = %d, Priority[1] = %d\r\n", taskPriority[0], taskPriority[1]);vTaskDelay(3000);Log_Debug("设置测试线程0 优先级 = 2\r\n");vTaskPrioritySet(p->taskList[0], 2);vTaskDelay(3000);Log_Debug("设置测试线程0 优先级 = 0\r\n");vTaskPrioritySet(p->taskList[0], 0);for ( ; ; ){vTaskDelay(1000);}
}

        3）显示测试结果

        如图在第 0 秒，线程 0 和线程 1 具备相同的优先级，就算线程 0 不阻塞，系统也会定时切换到线程 1，在第 3 秒时提高的线程 0  的优先级，线程 1 无法继续运行，直至第 6 秒的时候降低了线程 0 的优先级后线程 1 才可以继续运行，符合设计预期。

5. 其他

        除了上述的优先级设置和查询接口，还有中断使用的 uxTaskPriorityGetFromISR，如何在中断中使用 FreeRTOS API 接口在前面的文章已经使用过了。