1，
PID控制学习笔记之三—积分的处理
https://zhuanlan.zhihu.com/p/264238608
2，PID控制参数整定（调节方法）原理+图示+MATLAB调试
https://blog.csdn.net/viafcccy/article/details/107988093
3，如何理解PID控制算法中的积分饱和现象？
https://www.zhihu.com/question/47650430
PID调节常见的问题----积分饱和等问题--参考学习
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