文章目录
- 基本流程
- 编译过程
- 注意事项
基本流程
基于雷达点云的目标追踪主要包括以下几个步骤:
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点云预处理:
- 滤除噪点和无效点(如NaN值)
- 进行平面分割,提取地面点云
- 对剩余的点云进行聚类,得到可能的目标点云
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目标检测
- 对聚类后的点云进行分析,判断是否为有效目标
- 可以利用目标的尺寸、形状、反射强度等特征进行识别
- 确定每个检测到的目标的位置、大小等信息
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目标跟踪:
- 建立目标的运动模型,使用卡尔曼滤波等方法预测目标的未来位置
- 将当前帧检测到的目标与上一帧跟踪目标进行关联
- 更新已有目标的状态,如位置、速度、加速度等
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轨迹管理:
- 维护一个目标列表,记录每个目标的历史轨迹信息
- 处理目标的出现、消失、分裂、合并等事件
- 判断目标是否为新目标,或者是已有目标的延续
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结果输出:
- 将检测和跟踪的结果以合适的数据格式发布出去
- 可以发布目标的位置、速度、大小等信息,供其他模块使用
- 也可以将目标的轨迹等信息可视化显示
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