基本流程

基于雷达点云的目标追踪主要包括以下几个步骤:

1. 点云预处理:

   • 滤除噪点和无效点(如NaN值)
   • 进行平面分割,提取地面点云
   • 对剩余的点云进行聚类,得到可能的目标点云

2. 目标检测

   • 对聚类后的点云进行分析,判断是否为有效目标
   • 可以利用目标的尺寸、形状、反射强度等特征进行识别
   • 确定每个检测到的目标的位置、大小等信息

3. 目标跟踪:

   • 建立目标的运动模型,使用卡尔曼滤波等方法预测目标的未来位置
   • 将当前帧检测到的目标与上一帧跟踪目标进行关联
   • 更新已有目标的状态,如位置、速度、加速度等

4. 轨迹管理:

   • 维护一个目标列表,记录每个目标的历史轨迹信息
   • 处理目标的出现、消失、分裂、合并等事件
   • 判断目标是否为新目标,或者是已有目标的延续

5. 结果输出:

   • 将检测和跟踪的结果以合适的数据格式发布出去
   • 可以发布目标的位置、速度、大小等信息,供其他模块使用
   • 也可以将目标的轨迹等信息可视化显示