【EtherCAT】FMMU和SM简介

目录

一、简介

       1、 FMMU

       2、SM

        (1) 缓冲模式

        (2)邮箱模式

 3、FMMU将物理存储器映射到逻辑过程数据映射的配置原理

二、FMMU和SM在EtherCAT从站控制器的存储空间分配

三、FMMU和SM部分寄存器描述(LAN9253)

1、FMMU

2、SM

四、FMMU和SM的数据结构（soem主站）

 (1)  FMMU数据结构

 (2) SM数据结构

 五、FMMU和SM映射关系代码参考（soem）

六、其他相关链接

一、简介

       1、 FMMU

                Fieldbus Memory Management Unit，现场总线存储器管理单元， 通过内部地址映射将逻辑地址转换为物理地址。

                FMMU允许跨越多个从设备的数据段使用逻辑地址；一个数据报寻址几个任意分布的EtherCAT从站控制器内的数据。

                每个FMMU通道将一个连续的逻辑地址空间映射到从站的一个连续物理地址空间。

                EtherCAT从站控制器的FMMU支持逐位映射，支持的FMMU数量取决于EtherCAT从站控制器。

                FMMU支持的访问类型可配置为读、写或读/写。   

       2、SM

                Sync Manager, 同步管理；

                直接用EtherCAT从站控制器的存储器实现EtherCAT主站和本地应用程序之间交换数据，没有任何限制，这种直接通过内存通信存在缺点。所以需要SM来同步管理。SM可在EtherCAT主站和本地应用程序之间实现一致且安全的数据交换，并生成中断来通知双方发生数据更改。

        SM管理DPRAM，保证了应用数据的一致性和安全性。

        SM由EtherCAT主站配置。

        SM支持两种通信模式。

        (1) 缓冲模式

                缓冲模式允许EtherCAT主站和本地应用程序随时访问通信缓冲区。

                缓冲模式通常应用与循环过程数据。

        (2)邮箱模式

                邮箱模式以握手机制实现数据交换，不会丢数据。

                邮箱模式通常用于应用程序层协议。

 3、FMMU将物理存储器映射到逻辑过程数据映射的配置原理

              

二、FMMU和SM在EtherCAT从站控制器的存储空间分配

      

三、FMMU和SM部分寄存器描述(LAN9253)

1、FMMU

        

2、SM

        

四、FMMU和SM的数据结构（soem主站）

 (1)  FMMU数据结构

/** record for FMMU */
typedef __packed struct
{uint32 LogStart;uint16 LogLength;uint8 LogStartbit;uint8 LogEndbit;uint16 PhysStart;uint8 PhysStartBit;uint8 FMMUtype;uint8 FMMUactive;uint8 unused1;uint16 unused2;} ec_fmmut;

   (2) SM数据结构

/** record for sync manager */
typedef __packed struct
{uint16 StartAddr;uint16 SMlength;uint32 SMflag;
} ec_smt;

五、FMMU和SM映射关系代码参考（soem）

/** Map all PDOs in one group of slaves to IOmap.
*
* @param[in]  context        = context struct
* @param[out] pIOmap     = pointer to IOmap  
* @param[in]  group      = group to map, 0 = all groups  
* @return IOmap size
*/
int ecx_config_map_group(ecx_contextt *context, void *pIOmap, uint8 group)
{uint16 slave, configadr;int Isize, Osize, BitCount, ByteCount, FMMUsize, FMMUdone;uint16 SMlength, EndAddr;uint8 BitPos;uint8 SMc, FMMUc;uint32 LogAddr = 0;uint32 oLogAddr = 0;uint32 diff;int nSM, rval;ec_eepromPDOt eepPDO;uint16 currentsegment = 0;uint32 segmentsize = 0;if ((*(context->slavecount) > 0) && (group < context->maxgroup)){  EC_PRINT("ec_config_map_group IOmap:%p group:%d\n \r", pIOmap, group);LogAddr = context->grouplist[group].logstartaddr;oLogAddr = LogAddr;BitPos = 0;context->grouplist[group].nsegments = 0;context->grouplist[group].outputsWKC = 0;context->grouplist[group].inputsWKC = 0;/* find output mapping of slave and program FMMU */for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){configadr = context->slavelist[slave].configadr;ecx_statecheck(context, slave, EC_STATE_PRE_OP, EC_TIMEOUTSTATE); /* check state change pre-op */EC_PRINT(" >Slave %d, configadr %x, state %2.2x\n \r",slave, context->slavelist[slave].configadr, context->slavelist[slave].state);/* execute special slave configuration hook Pre-Op to Safe-OP */if(context->slavelist[slave].PO2SOconfig) /* only if registered */{context->slavelist[slave].PO2SOconfig(slave);        }
if(context->slavelist[slave].proc_init) /* only if registered */
{context->slavelist[slave].proc_init(context,slave);        
}if (!group || (group == context->slavelist[slave].group)){  /* if slave not found in configlist find IO mapping in slave self */if (!context->slavelist[slave].configindex){Isize = 0;Osize = 0;if (context->slavelist[slave].mbx_proto & ECT_MBXPROT_COE) /* has CoE */{rval = 0;if (context->slavelist[slave].CoEdetails & ECT_COEDET_SDOCA) /* has Complete Access *//* read PDO mapping via CoE and use Complete Access */{rval = ecx_readPDOmapCA(context, slave, &Osize, &Isize);}if (!rval) /* CA not available or not succeeded */{/* read PDO mapping via CoE */rval = ecx_readPDOmap(context, slave, &Osize, &Isize);}EC_PRINT("  CoE Osize:%d Isize:%d\n \r", Osize, Isize);}if ((!Isize && !Osize) && (context->slavelist[slave].mbx_proto & ECT_MBXPROT_SOE)) /* has SoE */{/* read AT / MDT mapping via SoE */rval = ecx_readIDNmap(context, slave, &Osize, &Isize);context->slavelist[slave].SM[2].SMlength = htoes((Osize + 7) / 8);context->slavelist[slave].SM[3].SMlength = htoes((Isize + 7) / 8);EC_PRINT("  SoE Osize:%d Isize:%d\n \r", Osize, Isize);}if (!Isize && !Osize) /* find PDO mapping by SII */{memset(&eepPDO, 0, sizeof(eepPDO));Isize = (int)ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 0);EC_PRINT("  SII Isize:%d\n \r", Isize);              for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ){  if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0){  context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength =  htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 4;EC_PRINT("    SM%d length %d\n \r", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);}  }  Osize = (int)ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 1);EC_PRINT("  SII Osize:%d\n \r", Osize);              for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ){  if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0){  context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength =  htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 3;EC_PRINT("    SM%d length %d\n \r", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);}  }  }context->slavelist[slave].Obits = Osize;context->slavelist[slave].Ibits = Isize;EC_PRINT("     ISIZE:%d %d OSIZE:%d\n \r",context->slavelist[slave].Ibits, Isize,context->slavelist[slave].Obits);   }EC_PRINT("  SM programming\n \r"); if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr){ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0,sizeof(ec_smt), &(context->slavelist[slave].SM[0]), EC_TIMEOUTRET3);EC_PRINT("    SM0 Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n \r",context->slavelist[slave].SMtype[0],context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr,context->slavelist[slave].SM[0].SMflags);  }if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr){ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM1,sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[1], EC_TIMEOUTRET3);EC_PRINT("    SM1 Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n \r",context->slavelist[slave].SMtype[1],context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr,context->slavelist[slave].SM[1].SMflags);  }/* program SM2 to SMx */for( nSM = 2 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ){  if (context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr){/* check if SM length is zero -> clear enable flag */if( context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength == 0){context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags =htoel( etohl(context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags) & EC_SMENABLEMASK);}ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0 + (nSM * sizeof(ec_smt)),sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[nSM], EC_TIMEOUTRET3);EC_PRINT("    SM%d Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n \r", nSM,context->slavelist[slave].SMtype[nSM],context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr,context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags);  }}if (context->slavelist[slave].Ibits > 7){context->slavelist[slave].Ibytes = (context->slavelist[slave].Ibits + 7) / 8;}if (context->slavelist[slave].Obits > 7){context->slavelist[slave].Obytes = (context->slavelist[slave].Obits + 7) / 8;}FMMUc = context->slavelist[slave].FMMUunused;SMc = 0;BitCount = 0;ByteCount = 0;EndAddr = 0;FMMUsize = 0;FMMUdone = 0;/* create output mapping */if (context->slavelist[slave].Obits){EC_PRINT("  OUTPUT MAPPING\n \r");/* search for SM that contribute to the output mapping */while ( (SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (FMMUdone < ((context->slavelist[slave].Obits + 7) / 8))){  EC_PRINT("    FMMU %d\n \r", FMMUc);while ( (SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (context->slavelist[slave].SMtype[SMc] != 3)) SMc++;EC_PRINT("      SM%d\n \r", SMc);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].PhysStart =context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr;SMlength = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength);ByteCount += SMlength;BitCount += SMlength * 8;EndAddr = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) + SMlength;while ( (BitCount < context->slavelist[slave].Obits) && (SMc < (EC_MAXSM - 1)) ) /* more SM for output */{SMc++;while ( (SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (context->slavelist[slave].SMtype[SMc] != 3)) SMc++;/* if addresses from more SM connect use one FMMU otherwise break up in mutiple FMMU */if ( etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) > EndAddr ){break;}EC_PRINT("      SM%d\n \r", SMc);SMlength = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength);ByteCount += SMlength;BitCount += SMlength * 8;EndAddr = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) + SMlength;              }  /* bit oriented slave */if (!context->slavelist[slave].Obytes){  context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart = htoel(LogAddr);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit = BitPos;BitPos += context->slavelist[slave].Obits - 1;if (BitPos > 7){LogAddr++;BitPos -= 8;}  FMMUsize = LogAddr - etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart) + 1;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength = htoes(FMMUsize);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogEndbit = BitPos;BitPos ++;if (BitPos > 7){LogAddr++;BitPos -= 8;}  }/* byte oriented slave */else{if (BitPos){LogAddr++;BitPos = 0;}  context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart = htoel(LogAddr);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit = BitPos;BitPos = 7;FMMUsize = ByteCount;if ((FMMUsize + FMMUdone)> (int)context->slavelist[slave].Obytes){FMMUsize = context->slavelist[slave].Obytes - FMMUdone;}LogAddr += FMMUsize;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength = htoes(FMMUsize);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogEndbit = BitPos;BitPos = 0;}FMMUdone += FMMUsize;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].PhysStartBit = 0;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].FMMUtype = 2;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].FMMUactive = 1;/* program FMMU for output */ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_FMMU0 + (sizeof(ec_fmmut) * FMMUc),sizeof(ec_fmmut), &(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc]), EC_TIMEOUTRET3);context->grouplist[group].outputsWKC++;if (!context->slavelist[slave].outputs){  context->slavelist[slave].outputs =(uint8 *)(pIOmap) + etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart);context->slavelist[slave].Ostartbit =context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit;EC_PRINT("    slave %d Outputs %p startbit %d\n \r",slave,context->slavelist[slave].outputs,context->slavelist[slave].Ostartbit);}FMMUc++;}  context->slavelist[slave].FMMUunused = FMMUc;diff = LogAddr - oLogAddr;oLogAddr = LogAddr;if ((segmentsize + diff) > (EC_MAXLRWDATA - EC_FIRSTDCDATAGRAM)){context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;if (currentsegment < (EC_MAXIOSEGMENTS - 1)){currentsegment++;segmentsize = diff;  }}else{segmentsize += diff;}}}  }if (BitPos){LogAddr++;oLogAddr = LogAddr;BitPos = 0;if ((segmentsize + 1) > (EC_MAXLRWDATA - EC_FIRSTDCDATAGRAM)){context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;if (currentsegment < (EC_MAXIOSEGMENTS - 1)){currentsegment++;segmentsize = 1;  }}else{segmentsize += 1;}}  context->grouplist[group].outputs = pIOmap;context->grouplist[group].Obytes = LogAddr;context->grouplist[group].nsegments = currentsegment + 1;context->grouplist[group].Isegment = currentsegment;context->grouplist[group].Ioffset = segmentsize;if (!group){  context->slavelist[0].outputs = pIOmap;context->slavelist[0].Obytes = LogAddr; /* store output bytes in master record */}  /* do input mapping of slave and program FMMUs */for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){configadr = context->slavelist[slave].configadr;FMMUc = context->slavelist[slave].FMMUunused;if (context->slavelist[slave].Obits) /* find free FMMU */{while ( context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart ) FMMUc++;}SMc = 0;BitCount = 0;ByteCount = 0;EndAddr = 0;FMMUsize = 0;FMMUdone = 0;/* create input mapping */if (context->slavelist[slave].Ibits){EC_PRINT(" =Slave %d, INPUT MAPPING\n \r", slave);/* search for SM that contribute to the input mapping */while ( (SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (FMMUdone < ((context->slavelist[slave].Ibits + 7) / 8))){  EC_PRINT("    FMMU %d\n \r", FMMUc);while ( (SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (context->slavelist[slave].SMtype[SMc] != 4)) SMc++;EC_PRINT("      SM%d\n \r", SMc);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].PhysStart =context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr;SMlength = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength);ByteCount += SMlength;BitCount += SMlength * 8;EndAddr = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) + SMlength;while ( (BitCount < context->slavelist[slave].Ibits) && (SMc < (EC_MAXSM - 1)) ) /* more SM for input */{SMc++;while ( (SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (context->slavelist[slave].SMtype[SMc] != 4)) SMc++;/* if addresses from more SM connect use one FMMU otherwise break up in mutiple FMMU */if ( etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) > EndAddr ){break;}EC_PRINT("      SM%d\n \r", SMc);SMlength = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength);ByteCount += SMlength;BitCount += SMlength * 8;EndAddr = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) + SMlength;              }  /* bit oriented slave */if (!context->slavelist[slave].Ibytes){  context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart = htoel(LogAddr);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit = BitPos;BitPos += context->slavelist[slave].Ibits - 1;if (BitPos > 7){LogAddr++;BitPos -= 8;}  FMMUsize = LogAddr - etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart) + 1;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength = htoes(FMMUsize);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogEndbit = BitPos;BitPos ++;if (BitPos > 7){LogAddr++;BitPos -= 8;}  }/* byte oriented slave */else{if (BitPos){LogAddr++;BitPos = 0;}  context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart = htoel(LogAddr);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit = BitPos;BitPos = 7;FMMUsize = ByteCount;if ((FMMUsize + FMMUdone)> (int)context->slavelist[slave].Ibytes){FMMUsize = context->slavelist[slave].Ibytes - FMMUdone;}LogAddr += FMMUsize;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength = htoes(FMMUsize);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogEndbit = BitPos;BitPos = 0;}FMMUdone += FMMUsize;if (context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength){  context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].PhysStartBit = 0;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].FMMUtype = 1;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].FMMUactive = 1;/* program FMMU for input */ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_FMMU0 + (sizeof(ec_fmmut) * FMMUc),sizeof(ec_fmmut), &(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc]), EC_TIMEOUTRET3);/* add one for an input FMMU */context->grouplist[group].inputsWKC++;}  if (!context->slavelist[slave].inputs){  context->slavelist[slave].inputs =(uint8 *)(pIOmap) + etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart);context->slavelist[slave].Istartbit =context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit;EC_PRINT("    Inputs %p startbit %d\n \r",context->slavelist[slave].inputs,context->slavelist[slave].Istartbit);}FMMUc++;}  context->slavelist[slave].FMMUunused = FMMUc;diff = LogAddr - oLogAddr;oLogAddr = LogAddr;if ((segmentsize + diff) > (EC_MAXLRWDATA - EC_FIRSTDCDATAGRAM)){context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;if (currentsegment < (EC_MAXIOSEGMENTS - 1)){currentsegment++;segmentsize = diff;  }}else{segmentsize += diff;}  }ecx_eeprom2pdi(context, slave); /* set Eeprom control to PDI */        ecx_FPWRw(context->port, configadr, ECT_REG_ALCTL, htoes(EC_STATE_SAFE_OP) , EC_TIMEOUTRET3); /* set safeop status */if (context->slavelist[slave].blockLRW){   context->grouplist[group].blockLRW++;                    }context->grouplist[group].Ebuscurrent += context->slavelist[slave].Ebuscurrent;}if (BitPos){LogAddr++;oLogAddr = LogAddr;BitPos = 0;if ((segmentsize + 1) > (EC_MAXLRWDATA - EC_FIRSTDCDATAGRAM)){context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;if (currentsegment < (EC_MAXIOSEGMENTS - 1)){currentsegment++;segmentsize = 1;  }}else{segmentsize += 1;}}  context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;context->grouplist[group].nsegments = currentsegment + 1;context->grouplist[group].inputs = (uint8 *)(pIOmap) + context->grouplist[group].Obytes;context->grouplist[group].Ibytes = LogAddr - context->grouplist[group].Obytes;if (!group){  context->slavelist[0].inputs = (uint8 *)(pIOmap) + context->slavelist[0].Obytes;context->slavelist[0].Ibytes = LogAddr - context->slavelist[0].Obytes; /* store input bytes in master record */}  EC_PRINT("IOmapSize %d\n \r", LogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr);     return (LogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr);}return 0;
}

六、其他相关链接

EtherCAT从站开发要点-CSDN博客

【EtherCAT】ＣＯＥ对象字典与PDO映射简介-CSDN博客

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1.自定义unshift实现相同效果 2.数组去重 用vs2019来写这种练习题可以更直观的查看代码执行的效果&#xff0c;最后的代码是控制控制台执行完毕后不自动关闭 use strict;let arr [1, 1, 2, 2, 3, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10] //1.//查重最简单的方法for循环结合splice从数组中…
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Flask vs FastApi 性能对比测试

Flask vs FastApi 性能对比测试

Flask和Fastapi都是Python下流行的Web框架&#xff0c;前者有大量拥趸&#xff0c;是一个老牌框架&#xff0c;后者相对较新&#xff0c;但是利用了异步技术和uvloop&#xff0c;都说性能比Flask好很多&#xff0c;于是就我就对比实测一下。由于Windows下不支持uvloop&#xff…
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63、ARM/STM32中IIC相关学习20240417

63、ARM/STM32中IIC相关学习20240417

完成温湿度传感器数据采集实验。 【思路&#xff1a;1.通过IIC通信原理&#xff0c;理解其通信过程&#xff0c;通过调用封装的IIC函数达成主机和从机之间&#xff1a;起始信号、终止信号、读、写数据的操作&#xff1b; 2.了解温湿度传感器控制芯片SI7006的工作原理&#…
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【C++】飞机大战项目记录

【C++】飞机大战项目记录

源代码与图片参考自《你好编程》的飞机大战项目&#xff0c;这里不进行展示。 本项目是仅供学习使用的项目 飞机大战项目记录 飞机大战设计报告1 项目框架分析1.1 敌机设计&#xff1a;1.2 玩家飞机控制&#xff1a;1.3 子弹发射&#xff1a;1.4 游戏界面与互动&#xff1a;1.5…
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解决Linux根分区空间不足的方法：利用Home分区进行扩容

解决Linux根分区空间不足的方法：利用Home分区进行扩容

前言 在进行系统安装时&#xff0c;一个常见的困扰是默认分区设置可能导致home分区拥有过多的空间&#xff0c;而root分区却显得十分紧缺。这种情况下&#xff0c;用户往往会陷入无法继续安装软件或存储文件的困境。本文将向您展示如何通过合理的调整&#xff0c;将home分区中多…
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二叉排序树及实现

二叉排序树及实现

二叉排序树及实现 二叉排序树&#xff08;Binary Sort Tree, BST&#xff09;又称为二叉查找树。在一般情况下&#xff0c;查询效率要比链表结构要高。对于二叉排序树中的任何一个非叶子节点&#xff0c;要求左子节点的值比当前节点的值小&#xff0c;右子节点的值比当前节点的…
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【6】mysql查询性能优化-关联子查询

【6】mysql查询性能优化-关联子查询

【README】 0. 先说结论&#xff1a;一般用inner join来改写in和exist&#xff0c;用left join来改写not in&#xff0c;not exist&#xff1b;&#xff08;本文会比较内连接&#xff0c;包含in子句的子查询&#xff0c;exist的性能 &#xff09; 1. 本文总结自高性能mysql 6…
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Python 面向对象——1.基本概念

Python 面向对象——1.基本概念

本章学习链接如下&#xff1a; 基本概念与语法 类&#xff08;Class&#xff09;&#xff1a;定义了一组对象共有的属性和方法的蓝图。类是创建对象的模板。 对象&#xff08;Object&#xff09;&#xff1a;类的实例。对象包含实际的数据和操作数据的方法。 属性&#xff0…
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