1 差速机器人状态方程构建 1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算 注意1:P值的初值为Q。见链接中的: 注意2:Q, R参数调节 注意3:LQR一般只做横向控制,不做纵向控制。LQR输出的速度为速度差,需要进一步转换 3点镇定路径跟踪 通过调整参考路径,实现分段LQR路径跟踪: ①先旋转; ②直线跟踪到目标点; ③再旋转至目标点的姿态; ④再进行目标跟踪。 4代码 https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/lqr1.git 注意下载a bit calm这个commit。 5仿真 路径跟踪 点镇定