1.先调俯仰角 pitch
俯仰角不能超过 xml 文件里定义的爬升角
高度不对，调 pitch 角的 pid，俯仰角
理论上调pid：
响应快了，P调小；响应慢了，P调大
I消除稳态误差，I调大
D防止震荡，震荡严重，D调大
但是实际上全是反着调就对了？？？？？
先调P再调D和I
2.再调滚转角 roll
无人机拐弯是通过一开始滚转一下，后来平飞实现的。若一直在拐弯，则无人机一直保持一定滚转角度飞行
（以上的话都不一定对）
jsbsim 调 pid 记录
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