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如何建CMS网站,b2b和b2c是什么意思,wordpress充值密码没有链接,网站创建教程机器自动化控制器——第三章 轴指令 11 MC_SetPosition变量▶输入变量▶输出变量▶输入输出变量 功能说明▶时序图▶重启动运动指令▶多重启运动指令▶异常 MC_SetPosition 将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意值。 指令名称FB/FUN图形表现ST表现MC_SetPosition当前位…

机器自动化控制器——第三章 轴指令 11

    • MC_SetPosition
      • 变量
        • ▶输入变量
        • ▶输出变量
        • ▶输入输出变量
      • 功能说明
        • ▶时序图
        • ▶重启动运动指令
        • ▶多重启运动指令
        • ▶异常

MC_SetPosition

  • 将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意值。
指令名称FB/
FUN		图形表现ST表现
MC_SetPosition当前位置变更FB描述文本MC_SetPosition_instance (
Axis :=《参数》 ,
Execute :=《参数》 ,
Position :=《参数》 ,
ReferenceType :=《参数》 ,
Relative :=《参数》 ,
ExcutionMode :=《参数》 ,
Done =>《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
CommandAborted =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
);

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
Execute启动BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿开始指令。
Position目标位置LREAL负数、正数、“0”0指定绝对坐标的目标位置。
单位为[指令单位]。 *1
ReferenceType位置类型选择_eMC_
REFERENCE_
TYPE		0: _mcCommand
1: _mcFeedback		0 *2指定位置类型。
0：指令位置(伺服轴、虚拟伺服轴)
1：反馈位置(编码器轴、虚拟编码器
轴)
Relative
(Reserved)		相对位置选择BOOLTRUE, FALSEFALSE(Reserved)
ExecutionMode
(Reserved)		执行模式
选择		_eMC_
EXECUTION_
MODE		0: _mcImmediately0 *2(Reserved)
  • 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
  • 2.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
Done完成BOOLTRUE,
FALSE		指令执行完毕时变为TRUE。
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后变为TRUE。
CommandAborted执行中断BOOLTRUE,
FALSE		指令中止时，变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE		发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*1发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。
    1. 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”

    ► 输出变量的反映时间

变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间
Done指令当前位置和反馈当前位置的变更已完成时• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
BusyExecute的上升沿• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
CommandAborted• 因发生异常，中止本指令时
• 发生异常过程中，启动本指令时
• 执行MC_Stop指令中，启动本指令时		• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Axis轴_sAXIS_REF－指定轴。 *1
  • 1.请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

  • 将伺服轴的指令当前位置变更为指定的目标位置。
  • 此外，对编码器轴执行指令后，将反馈当前位置变更为指定的目标位置。
  • 以绝对坐标的位置指定目标位置。
  • 在指令当前位置变更的同时，反馈当前位置也会变更，保持该时的位置偏差进行变更。
  • 对指令伺服轴执行指令后，保持当前位置和反馈当前位置的差，进行变更。
  • 因此，执行本指令后，轴的反馈当前位置变为下列计算公式所示的值。
  • 变更后的反馈当前位置 ＝ 目标位置 － 变更前的位置偏差 对伺服轴指定反馈位置时，或者对编码器轴指定指令位置时，发生位置类型选择异常。
  • 计数模式为[旋转模式]时，在环计数器下限值以上、低于环计数器上限值的范围内设定目标位置。
  • 如果目标位置超出该范围，则环计数器发生异常。
  • 计数模式为[线性模式]时，即使超出软件限制的范围，也可设定目标位置。
  • 无论轴停止还是动作中，均可使用本指令。
  • 使用注意事项
  • 本指令完成后，指定轴的原点未确定。
  • 因此，本指令完成后，无法使用如下功能和指令，敬请注意。
    • 软件限制功能
    • MC_MoveZeroPosition(高速原点复位)指令
    • 多轴协调动作指令(直线插补和圆弧插补)

    ► ReferenceType(位置类型选择)

  • 使用伺服轴或虚拟伺服轴时，请选择“0: _mcCommand(指令位置)”。
  • 使用编码器轴或虚拟编码器轴时，请选择“1: _mcFeedback(反馈位置)”。

    ► 轴种类与位置类型的关系

  • 可监控的轴种类和要监控的位置类型的关系如下所示。
轴种类ReferenceType
_mcCommand_mcFeedback
伺服轴○×
编码器轴× *1○
虚拟伺服轴○×
虚拟编码器轴× *1○
  • 1.启动指令时，发生“超过位置类型选择范围(错误代码：5430Hex)”错误。
▶时序图

    ► 轴处于停止状态下使用本指令时

  • 在Execute(启动)的上升沿，开始当前位置的变更。
  • 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
  • 当前位置的变更完成时，Done(完成)变为TRUE。

    ► 轴动作中使用本指令时

  • 在绝对位置定位中执行本指令后，随着位置的变更，动作的目标值也会变更。
  • 例如，利用MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令，在移动到400(mm)的过程中，将当前位置由200(mm)变更为800(mm)后的轴的动作和时序图如下所示。
  • 此时，由于当前值为800(mm)、目标值为400(mm)，因此轴反转。
  • 如下图所示，即使利用MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令变更了当前位置，在从新的当前位置向MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令指定的目标位置定位完成后，Done(完成)也变为TRUE。
    在这里插入图片描述
  • 参考
  • 在MC_MoveRelative(相对值定位)指令动作中或MC_MoveVelocity(速度控制)指令动作中执行本指令后，当前位置发生变更。
  • 但是，对MC_MoveRelative(相对值定位)指令和MC_MoveVelocity(速度控制)指令的动作没有影响。
  • 存在已缓存指令时，切换缓存时相对变更后的位置进行定位。
▶重启动运动指令
  • 无法重启本指令。
  • 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。
▶多重启运动指令
  • 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

  • 不能对下一个指令执行中的轴使用MC_SetPosition(当前位置变更)指令。
  • 否则，会发生多重启动异常。
MC_MoveJog(微动移动)指令MC_MoveLink(梯形模式凸轮)指令
MC_Home(原点复位)指令MC_CombineAxes(加减运算定位)指令
MC_HomeWithParameter(参数指定原点复位)指令MC_MoveZeroPosition(高速原点复位)指令
MC_CamIn(凸轮动作开始)指令MC_TorqueControl(转矩控制)指令
MC_GearIn(齿轮动作开始)指令MC_SyncMoveVelocity(周期同步速度控制)指令
MC_GearInPos(位置指定齿轮动作)指令
  • 使用注意事项
  • Ver.1.09以下版本的CPU单元时
  • 请勿对MC_GearIn(齿轮动作开始)指令等的同步用指令的Master(主轴)使用MC_SetPosition(当前位置变更)指令。
  • 如果对Master(主轴)使用了该指令，Master(主轴)的指令当前位置和反馈当前位置变化时，将判断为Master(主轴)发生了移动。
  • 此时，Slave(从轴)将根据Master(主轴)的移动量进行动作。
  • 因此，可能出现Slave(从轴)的动作急剧变化、或者凸轮结束动作等情况。
  • 要对Master(主轴)使用MC_SetPosition(当前位置变更)指令时，请解除Master(主轴)和Slave(从轴)的关系后执行该指令。
  • 要解除Master(主轴)与Slave(从轴)的关系时，请执行MC_GearOut(齿轮动作解除)指令等。
  • 有关对于主轴的注意事项，请参阅“同步控制的主轴及辅轴的注意事项(P.1-6)”。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

  • 在MC_SetPosition(当前位置变更)指令执行中，执行其它的MC_SetPosition(当前位置变更)指令时，优先执行后一个MC_SetPosition(当前位置变更)指令。
  • 此时，已处于执行中的前一个MC_SetPosition(当前位置变更)指令的Done(完成)变为TRUE，但是无法变更为先前设定的位置。
  • 敬请注意。
▶异常
  • 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
  • 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
  • 参考
  • 在轴动作中执行本指令时，将会重启当前动作中轴的指令，重新计算定位用数据。
  • 此时，如果发生异常，则当前动作中轴的指令也发生异常，本指令不会异常。

    ► 发生异常时的时序图
在这里插入图片描述

    ► 错误代码

  • 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

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