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机器自动化控制器——第三章 轴指令 12

    • MC_SetOverride
      • 变量
        • ▶输入变量
        • ▶输出变量
        • ▶输入输出变量
      • 功能说明
        • ▶时序图
        • ▶重启运动指令
        • ▶多重启动运动指令
        • ▶异常

MC_SetOverride

  • 变更轴的目标速度。
指令名称FB/
FUN		图形表现ST表现
MC_SetOverride超调值设定FB描述文本MC_SetOverride_instance (
Axis :=《参数》 ,
Enable :=《参数》 ,
VelFactor :=《参数》 ,
AccFactor :=《参数》 ,
JerkFactor :=《参数》 ,
Enabled =>《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
);

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
Enable有效BOOLTRUE,
FALSE		FALSE设为TRUE时，超调变为有效。
设为FALSE时，超调返回“100%”。
VelFactor速度超调值LREAL0～500100指定速度的超调值。
超调值的有效范围为“0.01 ～ 500.00”。
“500.00以上”作为“500”处理，“0.01以下(包括
负数)”作为“0.01”处理。
只有指定为“0”时才作为“0”动作。
单位为[%]。
AccFactor
(Reserved)		加减速度超调值LREAL0～500100(Reserved)
JerkFactor
(Reserved)		跃度超调值LREAL0～500100(Reserved)
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
Enabled有效BOOLTRUE,
FALSE		控制中变为TRUE。
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE		发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*发生异常时，输出错误代码。
16#0000为正常。
  • 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”

    ► 输出变量的反映时间

变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间
Enabled开始执行本指令时• Enable为FALSE时，1个周期后
• Error变为TRUE时
BusyEnable的上升沿• Enable变为FALSE时
• Error变为TRUE时
Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Axis轴_sAXIS_REF－指定轴。 *1
  • 1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis**”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

  • 变更对轴的目标速度的超调。
  • 通过变更超调，变更动作中的目标速度。
  • 可变更超调的指令如下。
MC_Move(定位)指令MC_MoveJog(微动移动)指令
MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令MC_MoveFeed(中断标准定位)指令
MC_MoveRelative(相对值定位)指令MC_MoveZeroPosition(高速原点复位)指令
MC_MoveVelocity(速度控制)指令
  • 新的目标速度如下。
    • 变更后的目标速度 = 当前执行中指令的目标速度 × 超调
    • 超调的单位为[%]。
  • “100”表示“100%”。
  • 变更后的目标速度超过轴参数的[最高速度]时，即为最高速度。
  • 相对变更后的目标速度，使轴加速或减速。
  • 将超调指定为“0”时，目标速度变为“0”，轴的动作表现为减速，以速度“0”动作。
  • 希望保持动作状态、但又想暂时停止轴动作时，将超调设为“0”。
  • 此时，轴变量Status.Discrete、Status.Continuous不变。
  • 在Enable(有效)为TRUE的状态下执行指令时，始终反映超调值。
  • 利用动作指令从停止中启动、重启运动指令、多重启动运动指令，可使超调值对应设定的新的目标速度。
  • Enable(有效)为FALSE时，超调返回100(=100%)。
  • MC_SetOverride(超调值设定)指令执行中发生轴异常时，MC_SetOverride(超调值设定)指令在Enabled(有效)保持TRUE的状态下持续执行。
  • 使用注意事项
  • 将本指令的Enable(有效)设为FALSE时，本指令的Enabled(有效)和Busy(执行中)变为FALSE。
  • 此时，以超调“100%”为目标进行加速或减速。
  • 参考
  • 对其它指令的影响
  • 要临时变更各指令的目标速度时，使用本指令。
  • 因此，对于输入不带目标速度的指令、如周期同步速度控制那样，每个周期变更目标速度的指令，本指令不起作用。
  • 但是，对于本指令无效的指令，即使将MC_SetOverride(超调值设定)指令设为有效，Enabled(有效)也会继续保持TRUE。
▶时序图

    ► 对MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令的超调

  • 在MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令中使用超调指令时的时序图的示例如下所示。
    在这里插入图片描述
  • 将MC_SetOverride(超调值设定)指令设为无效时，返回超调100%的目标速度。

    ► 对MC_MoveVelocity(速度控制)指令的超调

  • 在MC_MoveVelocity(速度控制)指令中使用超调指令时的时序图的示例如下所示。
  • InVelocity(达到目标速度)变为TRUE后，即使变更速度，InVelocity(达到目标速度)也保持TRUE状态。
    在这里插入图片描述
▶重启运动指令
  • 输入为“Enable型”指令时，不会重启运动指令。
▶多重启动运动指令
  • 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 多重启动多个本指令

  • 在正在执行MC_SetOverride( 超调值设定)指令的轴中，启动其它实例的MC_SetOverride( 超调值设定)指令时，后执行的实例被优先处理。
  • Enabled(有效)对两种指令均表现为TRUE。
  • 作为具体动作，后执行的实例的超调值生效。
  • 将后执行的实例的Enable(有效)设为FALSE后，超调无效。
▶异常
  • 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，发生轻度故障时，轴停止动作。
  • 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
  • 排除异常因素时，Error(错误)变为FALSE。

    ► 发生异常时的时序图
在这里插入图片描述

    ► 错误代码

  • 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

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