机器自动化控制器——第三章 轴指令 12
- MC_SetOverride
- 变量
- ▶输入变量
- ▶输出变量
- ▶输入输出变量
- 功能说明
- ▶时序图
- ▶重启运动指令
- ▶多重启动运动指令
- ▶异常
MC_SetOverride
- 变更轴的目标速度。
| 指令 | 名称 | FB/ FUN | 图形表现 | ST表现 |
|---|---|---|---|---|
| MC_SetOverride | 超调值设定 | FB |  | MC_SetOverride_instance ( Axis :=《参数》 , Enable :=《参数》 , VelFactor :=《参数》 , AccFactor :=《参数》 , JerkFactor :=《参数》 , Enabled =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 ); |
变量
▶输入变量
| 输入变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 初始值 | 内容 |
|---|---|---|---|---|---|
| Enable | 有效 | BOOL | TRUE, FALSE | FALSE | 设为TRUE时，超调变为有效。 设为FALSE时，超调返回“100%”。 |
| VelFactor | 速度超调值 | LREAL | 0～500 | 100 | 指定速度的超调值。 超调值的有效范围为“0.01 ～ 500.00”。 “500.00以上”作为“500”处理，“0.01以下(包括 负数)”作为“0.01”处理。 只有指定为“0”时才作为“0”动作。 单位为[%]。 |
| AccFactor (Reserved) | 加减速度超调值 | LREAL | 0～500 | 100 | (Reserved) |
| JerkFactor (Reserved) | 跃度超调值 | LREAL | 0～500 | 100 | (Reserved) |
▶输出变量
| 输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| Enabled | 有效 | BOOL | TRUE, FALSE | 控制中变为TRUE。 |
| Busy | 执行中 | BOOL | TRUE, FALSE | 接收指令后变为TRUE。 |
| Error | 错误 | BOOL | TRUE, FALSE | 发生异常时变为TRUE。 |
| ErrorID | 错误代码 | WORD | * | 发生异常时，输出错误代码。 16#0000为正常。 |
- 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”
► 输出变量的反映时间
| 变量 | 变为TRUE的时间 | 变为FALSE的时间 |
|---|---|---|
| Enabled | 开始执行本指令时 | • Enable为FALSE时，1个周期后 • Error变为TRUE时 |
| Busy | Enable的上升沿 | • Enable变为FALSE时 • Error变为TRUE时 |
| Error | 本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时 | 异常已解除时 |
▶输入输出变量
| 输入输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| Axis | 轴 | _sAXIS_REF | － | 指定轴。 *1 |
- 1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis**”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。
功能说明
- 变更对轴的目标速度的超调。
- 通过变更超调，变更动作中的目标速度。
- 可变更超调的指令如下。
| MC_Move(定位)指令 | MC_MoveJog(微动移动)指令 |
|---|---|
| MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令 | MC_MoveFeed(中断标准定位)指令 |
| MC_MoveRelative(相对值定位)指令 | MC_MoveZeroPosition(高速原点复位)指令 |
| MC_MoveVelocity(速度控制)指令 |
- 新的目标速度如下。
- 变更后的目标速度 = 当前执行中指令的目标速度 × 超调
- 超调的单位为[%]。
- “100”表示“100%”。
- 变更后的目标速度超过轴参数的[最高速度]时，即为最高速度。
- 相对变更后的目标速度，使轴加速或减速。
- 将超调指定为“0”时，目标速度变为“0”，轴的动作表现为减速，以速度“0”动作。
- 希望保持动作状态、但又想暂时停止轴动作时，将超调设为“0”。
- 此时，轴变量Status.Discrete、Status.Continuous不变。
- 在Enable(有效)为TRUE的状态下执行指令时，始终反映超调值。
- 利用动作指令从停止中启动、重启运动指令、多重启动运动指令，可使超调值对应设定的新的目标速度。
- Enable(有效)为FALSE时，超调返回100(=100%)。
- MC_SetOverride(超调值设定)指令执行中发生轴异常时，MC_SetOverride(超调值设定)指令在Enabled(有效)保持TRUE的状态下持续执行。
- 使用注意事项
- 将本指令的Enable(有效)设为FALSE时，本指令的Enabled(有效)和Busy(执行中)变为FALSE。
- 此时，以超调“100%”为目标进行加速或减速。
- 参考
- 对其它指令的影响
- 要临时变更各指令的目标速度时，使用本指令。
- 因此，对于输入不带目标速度的指令、如周期同步速度控制那样，每个周期变更目标速度的指令，本指令不起作用。
- 但是，对于本指令无效的指令，即使将MC_SetOverride(超调值设定)指令设为有效，Enabled(有效)也会继续保持TRUE。
▶时序图
► 对MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令的超调
- 在MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令中使用超调指令时的时序图的示例如下所示。
- 将MC_SetOverride(超调值设定)指令设为无效时，返回超调100%的目标速度。
► 对MC_MoveVelocity(速度控制)指令的超调
- 在MC_MoveVelocity(速度控制)指令中使用超调指令时的时序图的示例如下所示。
- InVelocity(达到目标速度)变为TRUE后，即使变更速度，InVelocity(达到目标速度)也保持TRUE状态。
▶重启运动指令
- 输入为“Enable型”指令时，不会重启运动指令。
▶多重启动运动指令
- 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
► 多重启动多个本指令
- 在正在执行MC_SetOverride( 超调值设定)指令的轴中，启动其它实例的MC_SetOverride( 超调值设定)指令时，后执行的实例被优先处理。
- Enabled(有效)对两种指令均表现为TRUE。
- 作为具体动作，后执行的实例的超调值生效。
- 将后执行的实例的Enable(有效)设为FALSE后，超调无效。
▶异常
- 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，发生轻度故障时，轴停止动作。
- 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
- 排除异常因素时，Error(错误)变为FALSE。
► 发生异常时的时序图
► 错误代码
- 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。
