3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_Stop

机器自动化控制器——第三章 轴指令 9

    • MC_Stop
      • 变量
        • ▶输入变量
        • ▶输出变量
        • ▶输入输出变量
      • 功能说明
        • ▶指令详情
        • ▶时序图
        • ▶重启运动指令
        • ▶多重启动运动指令
        • ▶异常

MC_Stop

  • 使轴减速停止。
指令名称FB/
FUN		图形表现ST表现
MC_Stop强制停止FB描述文本MC_Stop_instance (
Axis :=《参数》 ,
Execute :=《参数》 ,
Deceleration :=《参数》 ,
Jerk :=《参数》 ,
BufferMode :=《参数》 ,
Done =>《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
Active =>《参数》 ,
CommandAborted =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
);

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
Execute启动BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿开始指令。
Deceleration减速度LREAL正数或“0”0指定减速度。
单位为[指令单位/s2]。 *1
Jerk跃度LREAL正数或“0”0指定跃度。
单位为[指令单位/s3]。*1
  • 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
  • 2.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
Done完成BOOLTRUE,
FALSE		指令执行完毕时变为TRUE。
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后变为TRUE。
Active控制中BOOLTRUE,
FALSE		控制中变为TRUE。
CommandAborted执行中断BOOLTRUE,
FALSE		指令中止时，变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE		发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*1发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。
    1. 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间
Done减速停止完成，速度达到“0”时• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
BusyExecute的上升沿• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
Active开始指令后• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted• 利用其它的MC_Stop(强制停止)指令多重启动指
令(中断),中断本指令时
• 因发生异常，中止本指令时
• 发生异常过程中，启动本指令时		• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Axis轴_sAXIS_REF－指定轴。 *1
    1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

  • 使轴由当前速度变为速度“0”，进行减速控制。
  • 在Execute(启动)的上升沿，开始减速停止的动作。
  • 因启动MC_Stop(强制停止)指令而处于运行中的指令执行CommandAborted(执行中断)。
  • 使用注意事项
  • 表示轴状态的Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时，无法启动本指令。
  • 错误减速停止中使轴动作停止时，请使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。
▶指令详情
  • 下面对指令详细说明。

    ► Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)的指定

  • 减速停止时的减速度、跃度由输入变量的Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)指定。
  • 跃度指定为“0”和非“0”时的减速度、速度的关系如下所示。

    跃度为“0”时

  • 以减速度Dt生成速度的指令值。
    在这里插入图片描述
  • Vt：减速启动时的速度、Dt：减速度的指定值、Jt：跃度的指定值 将减速度指定

    ► 跃度为非“0”时

  • 以减速度的上限为Dt，以当前速度为基点，生成速度的指令值。
    在这里插入图片描述
      • Vt：减速启动时的速度、Dt：减速度的指定值、Jt：跃度的指定值
  • 参考
  • 将减速度指定为 “0”时，即为即停指令。不减速而立即停止。仅将减速度指定为 “0”时， 执行立即停止。与[加减速超限]的设定无关。

    ► BufferMode(缓存模式选择)的指定

  • 指定前一个轴动作和本次动作的连接方式。
  • 本指令的BufferMode(缓存模式选择)为将来扩展用的保留参数。
  • 有以下1种。
缓存模式选择说明
中断立即中止当前执行中的指令，执行本指令。
  • 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 到位检查

  • 利用本指令停止时，不进行到位检查。
▶时序图
  • 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
  • 在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。
  • 速度达到“0”时，Done(完成)变为TRUE。
  • 利用其它指令中断本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)、Active(控制中)变为FALSE。
    在这里插入图片描述
▶重启运动指令
  • 在本指令执行中再次启动Execute(启动)时，进行Deceleration(减速度)的变更。
  • 重启运动指令时，不进行Jerk(跃度)的变更。

    ► 跃度为非“0”时

  • 以当前速度、当前减速度为基点，以变更后减速度的上限为Dt2，生成速度的指令值。
    在这里插入图片描述
  • Vt：减速启动时的速度、Dt：减速度的指定值、Jt：跃度的指定值
▶多重启动运动指令

*多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

    轴组动作中

  • 指定轴在轴组动作中，执行MC_Stop(强制停止)指令时，轴会发生异常。
  • 轴组也发生异常，轴组动作也停止。

    轴变量Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时

  • 轴发生异常期间，轴变量Status.ErrorStop(错误减速停止中)变为TRUE。
  • 错误减速停止中启动MC_Stop(强制停止)指令后，无法正常启动，CommandAborted(执行中断)变为TRUE。
  • 要使发生异常的轴停止，请使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。

    MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中

  • MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中启动MC_Stop(强制停止)指令时，MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令CommandAborted(执行中断)变为TRUE，执行MC_Stop(强制停止)指令。
  • 但是，本指令的Deceleration(减速度)不适用，表现为立即停止。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

  • 除了利用MC_Stop(强制停止)指令使轴减速停止外，启动如下指令时，轴变量Status.Stopping(减速停止中)变为TRUE。
    • MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令
    • MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令的立即停止中其
    • 它MC_Stop(强制停止)指令的Execute(启动)至少一个变为TRUE时
  • Status.Stopping(减速停止中)对TRUE的轴表现为如下情形。
    • 进行单轴定位、连续动作、同步动作、手动动作时，这些指令的CommandAborted( 执行中断) 变为TRUE。
    • MC_Stop(强制停止)指令执行中启动MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令时，MC_Stop(强制停止)指令的Done(完成)变为TRUE，执行MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令。
    • 可多重启动多个MC_Stop(强制停止)指令。执行中的MC_Stop(强制停止)指令的Done(完成)变为TRUE。
  • 启动MC_Stop(强制停止)指令后呈如下状态时，MC_Stop(强制停止)指令的Done(完成)变为TRUE。
    • • 将MC_Power(可运行)的输入变量 “Enable(有效)”设为FALSE时(设为伺服OFF时)
    • • MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令的输入变量 “StopMode(停止方法选择)”选择[1: _mcImmediate Stop]的状态下，触发条件成立，欧姆龙伺服驱动器1S系列或G5系列立即停止时
▶异常
  • 本指令执行中，轴等发生异常时，停止动作。
  • 通过轴参数，从立即停止、减速停止、伺服OFF中指定一种停止方法。
  • 停止方法指定减速停止时，继续减速停止动作。
  • 关于轴参数停止方法的设定，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 发生异常时的时序图

  • 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
  • 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
    在这里插入图片描述
  • 版本相关信息
  • 根据CPU单元的版本，异常解除时的动作如下所示。
  • 请在轴停止后解除异常。
  • 轴动作中无法解除异常。
  • Ver.1.10以上版本的CPU单元时解除本指令的异常后，在下一个Execute(启动)的上升沿才可启动本指令。
    在这里插入图片描述
  • Ver.1.09以下版本的CPU单元时本指令发生异常时，如果在Execute(启动)为TRUE的状态下解除异常，会发生以下动作。
  • 如解除了异常原因，则Error(错误)变为FALSE、Done(完成)变为TRUE。
  • 轴变量Status.Stopping(减速停止中)与正常执行减速停止时一样，变为TRUE。
  • 未解除异常原因时，则本指令将再次变为Error(错误)，且轴发生异常。
  • 解除异常原因时的时序图如下所示。
    在这里插入图片描述

    ► 错误代码

  • 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/bicheng/74323.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

C#中修饰符——abstract、virtual

C#中修饰符——abstract、virtual

一、多态简介 在面向对象编程的过程中，多态体现出来的是【一个接口，多个功能】；多态性体现在2个方面： 1、程序运行时，在方法参数、集合或数组等位置，派生类对象可以作为基类的对象处理；这样该对…
阅读更多...
Spring Boot + Spring Integration整合MQTT打造双向通信客户端

Spring Boot + Spring Integration整合MQTT打造双向通信客户端

1. 概述 本文分两个章节讲解MQTT相关的知识，第一部份主要讲解MQTT的原理和相关配置，第二个章节主要讲和Spring boot的integration相结合代码的具体实现，如果想快速实现功能，可直接跳过第一章节查看第二章讲。 1.1 MQTT搭建 为了…
阅读更多...
2025前端面试题记录

2025前端面试题记录

vue项目目录的执行顺序是怎么样的？ 1、package.json 　　在执行npm run dev时，会在当前目录寻找package.json文件，此文件包含了项目的名称版本、项目依赖等相关信息。 2、webpack.config.js(会被vue-cli脚手架隐藏) 3、vue.config.js 　　对…
阅读更多...
专题|Python贝叶斯网络BN动态推理因果建模:MLE/Bayes、有向无环图DAG可视化分析呼吸疾病、汽车效能数据2实例合集

专题|Python贝叶斯网络BN动态推理因果建模:MLE/Bayes、有向无环图DAG可视化分析呼吸疾病、汽车效能数据2实例合集

原文链接：https://tecdat.cn/?p41199 作为数据科学家，我们始终在探索能够有效处理复杂系统不确定性的建模工具。本专题合集系统性地解构了贝叶斯网络（BN）这一概率图模型在当代数据分析中的创新应用，通过开源工具bnlea…
阅读更多...
WX小程序

WX小程序

下载 package com.sky.utils;import com.alibaba.fastjson.JSONObject; import org.apache.http.NameValuePair; import org.apache.http.client.config.RequestConfig; import org.apache.http.client.entity.UrlEncodedFormEntity; import org.apache.http.client.methods.Cl…
阅读更多...
Vulnhub-wordpress通关攻略

Vulnhub-wordpress通关攻略

姿势一、后台修改模板拿WebShell 第一步：进⼊Vulhub靶场并执⾏以下命令开启靶场；在浏览器中访问并安装好.... 第二步：找到外观--编辑--404.php，将原内容删除并修改为一句话木马，点击更新--File edited successfully. &…
阅读更多...
Spring Boot（十六）：拦截器Interceptor

Spring Boot（十六）：拦截器Interceptor

拦截器的简介 拦截器（Interceptor）​是Spring框架中的概​念，它同样适​用于Spring Boot，​因为Spring Boot是基于Spring框架的。拦截器是​一种AOP（面向切面编程）​的轻量级实现方式，它允许我…
阅读更多...
Kotlin v2.1.20 发布，标准库又有哪些变化？

Kotlin v2.1.20 发布，标准库又有哪些变化？

大家吼哇！就在三小时前，Kotlin v2.1.20 发布了，更新的内容也已经在官网上更新：What’s new in Kotlin 2.1.20 。 我粗略地看了一下，下面为大家选出一些我比较感兴趣、且你可能也会感兴趣的内容。 注意！这里…
阅读更多...
开源链动2+1模式、AI智能名片与S2B2C商城小程序源码在社交电商渠道拓宽中的协同应用研究

开源链动2+1模式、AI智能名片与S2B2C商城小程序源码在社交电商渠道拓宽中的协同应用研究

摘要：本文基于"开源链动21模式""AI智能名片""S2B2C商城小程序源码"三大技术要素，探讨社交电商时代商家渠道拓宽的创新路径。通过解析各技术的核心机制与应用场景，结合京东便利店等实际案例，论证其对…
阅读更多...
【蓝桥杯速成】| 10.回溯切割

【蓝桥杯速成】| 10.回溯切割

前面两篇内容我们都是在做有关回溯问题的组合应用 今天的题目主题是：回溯法在切割问题的应用 题目一：分割回文串 问题描述 131. 分割回文串 - 力扣（LeetCode） 给你一个字符串 s，请你将 s 分割成一些 子串&#xff…
阅读更多...
【嵌入式硬件】三款DCDC调试笔记

【嵌入式硬件】三款DCDC调试笔记

关于开关电源芯片，重点关注输入电源范围、输出电流、最低压降。 1.MP9943: 以MP9943为例，输入电压范围4-36V，输出最大电流3A，最低压降为0.3V 调整FB使正常输出为5.06V 给定6V空载、5V空载、5V带2A负载的情况： 6V带2A…
阅读更多...
2025年03月18日柯莱特（外包宁德）一面前端面试

2025年03月18日柯莱特（外包宁德）一面前端面试

目录 自我介绍你怎么从0到1搭建项目的webpack 的构建流程手写webpack插件你有什么想问我的吗 2. 你怎么从 0 到 1 搭建项目的 在面试中回答从 0 到 1 搭建前端项目，可按以下详细步骤阐述： 1. 项目前期准备 需求理解与分析 和产品经理、客户等相关人…
阅读更多...
在vitepress中使用vue组建，然后引入到markdown

在vitepress中使用vue组建，然后引入到markdown

在 VitePress 中&#xff0c;每个 Markdown 文件都被编译成 HTML&#xff0c;而且将其作为 Vue 单文件组件处理。这意味着可以在 Markdown 中使用任何 Vue 功能&#xff0c;包括动态模板、使用 Vue 组件或通过添加 <script> 标签为页面的 Vue 组件添加逻辑。 值得注意的…
阅读更多...
Jupyter Notebook 常用命令（自用）

Jupyter Notebook 常用命令（自用）

最近有点忘记了一些常见命令&#xff0c;这里就记录一下&#xff0c;懒得找了。 文章目录 一、文件操作命令1. %cd 工作目录2. %pwd 显示路径3. !ls 列出文件4. !cp 复制文件5. !mv 移动或重命名6. !rm 删除 二、代码调试1. %time 时间2. %timeit 平均时长3. %debug 调试4. %ru…
阅读更多...
Java面试黄金宝典12

Java面试黄金宝典12

1. 什么是 Java 类加载机制 定义 Java 类加载机制是 Java 程序运行时的关键环节&#xff0c;其作用是把类的字节码文件&#xff08;.class 文件&#xff09;加载到 Java 虚拟机&#xff08;JVM&#xff09;中&#xff0c;并且将字节码文件转化为 JVM 能够识别的类对象。整个类…
阅读更多...
第十四章：模板实例化_《C++ Templates》notes

第十四章：模板实例化_《C++ Templates》notes

模板实例化 核心知识点解析多选题设计题关键点总结 核心知识点解析 两阶段查找&#xff08;Two-Phase Lookup&#xff09; 原理&#xff1a; 模板在编译时分两个阶段处理&#xff1a; 第一阶段&#xff08;定义时&#xff09;&#xff1a;检查模板语法和非依赖名称&#xff0…
阅读更多...
LSM-Tree（Log-Structured Merge-Tree）详解

LSM-Tree（Log-Structured Merge-Tree）详解

1. 什么是 LSM-Tree？ LSM-Tree（Log-Structured Merge-Tree）是一种 针对写优化的存储结构，广泛用于 NoSQL 数据库（如 LevelDB、RocksDB、HBase、Cassandra）等系统。 它的核心思想是： 写入时只追加写（Append-Only），将数据先写入内存缓冲区（MemTable）。内存数据满后…
阅读更多...
LangChain组件Tools/Toolkits详解（6）——特殊类型注解Annotations

LangChain组件Tools/Toolkits详解（6）——特殊类型注解Annotations

LangChain组件Tools/Toolkits详解（6）——特殊类型注解Annotations 本篇摘要14. LangChain组件Tools/Toolkits详解14.6 特殊类型注解Annotations14.6.1 特殊类型注解分类14.6.1 InjectedToolArg构建运行时绑定值工具14.6.3 查看并传入参数14.6.4 在运行时注入参数14.6.5 其它特…
阅读更多...
openharmony中hilog实证记录说明(3.1和5.0版本)

openharmony中hilog实证记录说明(3.1和5.0版本)

每次用这个工具hilog都有一些小用法记不清&#xff0c;需要花一些时间去查去分析使用方法&#xff0c;为了给丰富多彩的生活留出更多的时间&#xff0c;所以汇总整理共享来了&#xff0c;它来了它来了~~~~~~~~~ 开始是想通过3.1来汇总的&#xff0c;但实际测试发现openharmony…
阅读更多...
NVIDIA nvmath-python：高性能数学库的Python接口

NVIDIA nvmath-python：高性能数学库的Python接口

NVIDIA nvmath-python&#xff1a;高性能数学库的Python接口 NVIDIA nvmath-python是一个高性能数学库的Python绑定&#xff0c;它为Python开发者提供了访问NVIDIA优化数学算法的能力。这个库特别适合需要高性能计算的科学计算、机器学习和数据分析应用。 文章目录 NVIDIA nv…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023