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公司注册网站怎么做,google广告,湛江建设网站,wordpress修改浏览量机器自动化控制器——第三章 轴指令 9 MC_Stop变量▶输入变量▶输出变量▶输入输出变量 功能说明▶指令详情▶时序图▶重启运动指令▶多重启动运动指令▶异常 MC_Stop 使轴减速停止。 指令名称FB/FUN图形表现ST表现MC_Stop强制停止FBMC_Stop_instance (Axis :《参数》 ,Execu…

机器自动化控制器——第三章 轴指令 9

    • MC_Stop
      • 变量
        • ▶输入变量
        • ▶输出变量
        • ▶输入输出变量
      • 功能说明
        • ▶指令详情
        • ▶时序图
        • ▶重启运动指令
        • ▶多重启动运动指令
        • ▶异常

MC_Stop

  • 使轴减速停止。
指令名称FB/
FUN		图形表现ST表现
MC_Stop强制停止FB描述文本MC_Stop_instance (
Axis :=《参数》 ,
Execute :=《参数》 ,
Deceleration :=《参数》 ,
Jerk :=《参数》 ,
BufferMode :=《参数》 ,
Done =>《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
Active =>《参数》 ,
CommandAborted =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
);

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
Execute启动BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿开始指令。
Deceleration减速度LREAL正数或“0”0指定减速度。
单位为[指令单位/s2]。 *1
Jerk跃度LREAL正数或“0”0指定跃度。
单位为[指令单位/s3]。*1
  • 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
  • 2.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
Done完成BOOLTRUE,
FALSE		指令执行完毕时变为TRUE。
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后变为TRUE。
Active控制中BOOLTRUE,
FALSE		控制中变为TRUE。
CommandAborted执行中断BOOLTRUE,
FALSE		指令中止时，变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE		发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*1发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。
    1. 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间
Done减速停止完成，速度达到“0”时• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
BusyExecute的上升沿• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
Active开始指令后• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted• 利用其它的MC_Stop(强制停止)指令多重启动指
令(中断),中断本指令时
• 因发生异常，中止本指令时
• 发生异常过程中，启动本指令时		• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Axis轴_sAXIS_REF－指定轴。 *1
    1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

  • 使轴由当前速度变为速度“0”，进行减速控制。
  • 在Execute(启动)的上升沿，开始减速停止的动作。
  • 因启动MC_Stop(强制停止)指令而处于运行中的指令执行CommandAborted(执行中断)。
  • 使用注意事项
  • 表示轴状态的Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时，无法启动本指令。
  • 错误减速停止中使轴动作停止时，请使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。
▶指令详情
  • 下面对指令详细说明。

    ► Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)的指定

  • 减速停止时的减速度、跃度由输入变量的Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)指定。
  • 跃度指定为“0”和非“0”时的减速度、速度的关系如下所示。

    跃度为“0”时

  • 以减速度Dt生成速度的指令值。
    在这里插入图片描述
  • Vt：减速启动时的速度、Dt：减速度的指定值、Jt：跃度的指定值 将减速度指定

    ► 跃度为非“0”时

  • 以减速度的上限为Dt，以当前速度为基点，生成速度的指令值。
    在这里插入图片描述
      • Vt：减速启动时的速度、Dt：减速度的指定值、Jt：跃度的指定值
  • 参考
  • 将减速度指定为 “0”时，即为即停指令。不减速而立即停止。仅将减速度指定为 “0”时， 执行立即停止。与[加减速超限]的设定无关。

    ► BufferMode(缓存模式选择)的指定

  • 指定前一个轴动作和本次动作的连接方式。
  • 本指令的BufferMode(缓存模式选择)为将来扩展用的保留参数。
  • 有以下1种。
缓存模式选择说明
中断立即中止当前执行中的指令，执行本指令。
  • 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 到位检查

  • 利用本指令停止时，不进行到位检查。
▶时序图
  • 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
  • 在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。
  • 速度达到“0”时，Done(完成)变为TRUE。
  • 利用其它指令中断本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)、Active(控制中)变为FALSE。
    在这里插入图片描述
▶重启运动指令
  • 在本指令执行中再次启动Execute(启动)时，进行Deceleration(减速度)的变更。
  • 重启运动指令时，不进行Jerk(跃度)的变更。

    ► 跃度为非“0”时

  • 以当前速度、当前减速度为基点，以变更后减速度的上限为Dt2，生成速度的指令值。
    在这里插入图片描述
  • Vt：减速启动时的速度、Dt：减速度的指定值、Jt：跃度的指定值
▶多重启动运动指令

*多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

    轴组动作中

  • 指定轴在轴组动作中，执行MC_Stop(强制停止)指令时，轴会发生异常。
  • 轴组也发生异常，轴组动作也停止。

    轴变量Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时

  • 轴发生异常期间，轴变量Status.ErrorStop(错误减速停止中)变为TRUE。
  • 错误减速停止中启动MC_Stop(强制停止)指令后，无法正常启动，CommandAborted(执行中断)变为TRUE。
  • 要使发生异常的轴停止，请使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。

    MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中

  • MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中启动MC_Stop(强制停止)指令时，MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令CommandAborted(执行中断)变为TRUE，执行MC_Stop(强制停止)指令。
  • 但是，本指令的Deceleration(减速度)不适用，表现为立即停止。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

  • 除了利用MC_Stop(强制停止)指令使轴减速停止外，启动如下指令时，轴变量Status.Stopping(减速停止中)变为TRUE。
    • MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令
    • MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令的立即停止中其
    • 它MC_Stop(强制停止)指令的Execute(启动)至少一个变为TRUE时
  • Status.Stopping(减速停止中)对TRUE的轴表现为如下情形。
    • 进行单轴定位、连续动作、同步动作、手动动作时，这些指令的CommandAborted( 执行中断) 变为TRUE。
    • MC_Stop(强制停止)指令执行中启动MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令时，MC_Stop(强制停止)指令的Done(完成)变为TRUE，执行MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令。
    • 可多重启动多个MC_Stop(强制停止)指令。执行中的MC_Stop(强制停止)指令的Done(完成)变为TRUE。
  • 启动MC_Stop(强制停止)指令后呈如下状态时，MC_Stop(强制停止)指令的Done(完成)变为TRUE。
    • • 将MC_Power(可运行)的输入变量 “Enable(有效)”设为FALSE时(设为伺服OFF时)
    • • MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令的输入变量 “StopMode(停止方法选择)”选择[1: _mcImmediate Stop]的状态下，触发条件成立，欧姆龙伺服驱动器1S系列或G5系列立即停止时
▶异常
  • 本指令执行中，轴等发生异常时，停止动作。
  • 通过轴参数，从立即停止、减速停止、伺服OFF中指定一种停止方法。
  • 停止方法指定减速停止时，继续减速停止动作。
  • 关于轴参数停止方法的设定，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 发生异常时的时序图

  • 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
  • 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
    在这里插入图片描述
  • 版本相关信息
  • 根据CPU单元的版本，异常解除时的动作如下所示。
  • 请在轴停止后解除异常。
  • 轴动作中无法解除异常。
  • Ver.1.10以上版本的CPU单元时解除本指令的异常后，在下一个Execute(启动)的上升沿才可启动本指令。
    在这里插入图片描述
  • Ver.1.09以下版本的CPU单元时本指令发生异常时，如果在Execute(启动)为TRUE的状态下解除异常，会发生以下动作。
  • 如解除了异常原因，则Error(错误)变为FALSE、Done(完成)变为TRUE。
  • 轴变量Status.Stopping(减速停止中)与正常执行减速停止时一样，变为TRUE。
  • 未解除异常原因时，则本指令将再次变为Error(错误)，且轴发生异常。
  • 解除异常原因时的时序图如下所示。
    在这里插入图片描述

    ► 错误代码

  • 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

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