一.检测遥控器连接逻辑

判断是否进入定高模式：

根据返回值判断遥控器的连接情况：

实现检测函数：

因为该函数在通信任务中调度6ms一次，可以使用cnt进行计时，判断是否失联：
开头初始化 cnt 为200可以防止一启动没有连接显示连接成功的问题。

/*** @description: 用来检测遥控器的连接情况*  连接成功:*      只要收到一条数据,就算连接成功*  失联:*      如果连续 1.2s 没有收到数据,表示失联* @param {Com_Status} isReceiveData 是否收到遥控器数据* @return {*}  是否连接成功*/
Com_Status App_Communication_CheckConnection(Com_Status isReceiveData)
{                             /* 记录连续收不到数据的次数 */static uint8_t cnt = 200; /* 初始化为200可以防止一启动时候,没有连接成功显示连接成功问题*//* 1. 如果收到数据,表示连接成功 */if(isReceiveData == Com_OK){cnt = 0;return Com_OK;}/* 2. 表示没有收到数据: 计时, 连续200次(1.2s) */cnt++;if(cnt >= 200){cnt = 200; /* 避免溢出 */return Com_FAIL;}return Com_OK;
}

二.遥控器的解锁情况

创建一个状态机进行状态转换。

/*** @description: 遥控器的解锁*  把油门拉到最高,持续1s,然后再拉到最低,持续1s, 解锁成功.**   自由状态*       在此状态, 如果油门拉到最高(>=960), 进入  最大值附近 状态*   最大值附近*       如果油门持续时间超过1s ,离开最大值状态*       如果在这里持续时间不到1s, 退回到 自由状态*   离开最大值*       如果出现油门 <=20, 进入最小值附近*   最小值附近*       如果持续时间大于1s, 进入解锁状态*       如果持续时间不到1s, 进入自由状态*   解锁***** @param {Com_Status} isRemoteConnected 是否连接成功* @return {*} 是否解锁成功 Com_OK 解锁成功  其他 解锁失败*/
Com_Status App_Communication_RemoteUnlock(Com_Status isRemoteConnected)
{/* 油门在最大值和最小值附近的持续时间 */static uint8_t thrMaxDuration = 0;static uint8_t thrMinDuration = 0;/* 定义油门的状态 */static Com_RemoteStatus remoteStatus = THR_FREE;/* 1. 如果失联状态, 直接解锁失败 */if(isRemoteConnected != Com_OK){remoteStatus         = THR_FREE;joyStick.isFixHeight = 0;isFixHeight          = Com_FAIL;return Com_FAIL;}switch(remoteStatus){case THR_FREE:{/* 在自由状态, 最大值和最小值附近持续时间从0计数 */thrMaxDuration = 0;thrMinDuration = 0;if(joyStick.THR >= 960){remoteStatus = THR_MAX;}break;}case THR_MAX:{if(joyStick.THR >= 960){/* 判断持续时间 */thrMaxDuration++;if(thrMaxDuration >= 200){remoteStatus = THR_MAX_LEAVE;}}else{/* 证明在最大值附近没有坚持1.2s */remoteStatus = THR_FREE; /* 回到自由状态 */}break;}case THR_MAX_LEAVE:{if(joyStick.THR <= 20){remoteStatus = THR_MIN;}break;}case THR_MIN:{if(joyStick.THR <= 20){thrMinDuration++;if(thrMinDuration >= 200){remoteStatus = THR_UNLOCK;}}else{remoteStatus = THR_FREE;}break;}case THR_UNLOCK:{/* 如果解锁状态下,油门长时间(1min) <=20, 马上锁定 */static uint32_t lowDuration = 0;if(joyStick.THR <= 20){lowDuration++;if(lowDuration >= 200 * 50){remoteStatus = THR_FREE;lowDuration  = 0;}}else{lowDuration = 0;}/* 解锁成功, 直接返回成功 */return Com_OK;}default:break;}joyStick.isFixHeight = 0;isFixHeight          = Com_FAIL;/* 默认返回解锁失败 */return Com_FAIL;
}

三.遥控器控制飞机运转

创建飞机飞行的函数。

/*** @description: 让飞机工作(飞行)* @param {Com_Status} isRemoteUnlock* @return {*}*/
void App_Flight_Work(Com_Status isRemoteUnlock)
{if (isRemoteUnlock != Com_OK || joyStick.THR <= 30){motorLeftTop.speed =motorLeftBottom.speed =motorRightTop.speed =motorRightBottom.speed = 0;}Inf_Motor_AllMotorsWork();
}

解决遥控器开机直接解锁的bug：
如果失联将状态变为FREE。