• 操作系统：ubuntu22.04
• OpenCV版本：OpenCV4.9
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11

算法描述

此图说明了在Stitcher类中实现的拼接模块流程。使用该类，可以配置/移除某些步骤，即根据特定需求调整拼接流程。流程中的所有构建块都可在detail命名空间中获得，可以单独组合和使用。

所实现的拼接流程与[41]中提出的非常相似。

拼接流水线

相机模型

当前在拼接流程中有两种相机模型被实现。

• 单应性模型：期望图像间存在透视变换，实现在 cv::detail::BestOf2NearestMatcher、cv::detail::HomographyBasedEstimator、cv::detail::BundleAdjusterReproj 和 cv::detail::BundleAdjusterRay 中。
• 仿射模型：期望具有6自由度或4自由度的仿射变换，实现在 cv::detail::AffineBestOf2NearestMatcher、cv::detail::AffineBasedEstimator、cv::detail::BundleAdjusterAffine、cv::detail::BundleAdjusterAffinePartial 和 cv::AffineWarper 中。

单应性模型对于创建由相机捕捉的照片全景图很有用，而基于仿射的模型可以用于拼接由专业设备捕捉的扫描件和物体。使用 cv::Stitcher::create 可以获得上述模型之一的预配置流程。

注意：
某些 cv::Stitcher 的详细设置可能没有意义。特别是你不应该混合使用实现仿射模型的类和实现单应性模型的类，因为它们处理的是不同的变换。