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一、动态内存池设计

在嵌入式系统中，频繁使用 malloc 和 free 会导致内存碎片和性能问题。动态内存池通过预分配固定大小的内存块，并统一管理分配与释放，显著提高内存使用效率和实时性。

1. 核心设计思路

预分配内存：将内存划分为多个固定大小的块（例如 32、64、128 字节）。
空闲块管理：通过链表维护空闲块，分配时从链表取块，释放时归还链表。
避免碎片：固定块大小消除外部碎片，链表管理消除内部碎片。

2. 代码实现

// 内存池结构体定义
typedef struct {uint8_t *pool;          // 内存池起始地址uint16_t block_size;    // 每个块的大小uint16_t total_blocks;  // 总块数void **free_list;       // 空闲块链表（指针数组）uint16_t free_count;    // 空闲块数量
} MemoryPool;// 初始化内存池
void mempool_init(MemoryPool *mp, uint8_t *buffer, uint16_t block_size, uint16_t total_blocks) {mp->pool = buffer;mp->block_size = block_size;mp->total_blocks = total_blocks;mp->free_list = (void**)buffer;mp->free_count = total_blocks;// 初始化空闲链表（每个块存储下一个块的地址）for (int i = 0; i < total_blocks; i++) {void **block = (void**)(buffer + i * block_size);if (i == total_blocks - 1) *block = NULL;else *block = (void*)(buffer + (i + 1) * block_size);}
}// 分配内存块
void *mempool_alloc(MemoryPool *mp) {if (mp->free_count == 0) return NULL; // 无空闲块void *block = mp->free_list;          // 取出第一个空闲块mp->free_list = *((void**)block);     // 更新链表头mp->free_count--;return block;
}// 释放内存块
void mempool_free(MemoryPool *mp, void *block) {*((void**)block) = mp->free_list; // 将块插入链表头部mp->free_list = block;mp->free_count++;
}

3. 应用场景

FreeRTOS 任务通信：为队列、信号量等动态对象提供预分配内存。
传感器数据处理：固定大小的数据包（如蓝牙指令帧）直接分配内存块。

二、环形缓冲区（RTOS任务通信）

环形缓冲区（Circular Buffer）是一种高效的数据结构，适用于生产者（如传感器任务）和消费者（如控制任务）之间的异步通信，避免数据覆盖并减少锁竞争。

1. 核心设计思路

循环存储：读写指针通过取模运算循环移动，覆盖旧数据时自动丢弃。
线程安全：在RTOS中，使用互斥锁（如FreeRTOS的xSemaphoreTake/xSemaphoreGive）保护缓冲区操作。

2. 代码实现

// 环形缓冲区结构体定义
typedef struct {uint8_t *buffer;        // 缓冲区起始地址uint16_t size;          // 缓冲区总大小uint16_t head;          // 写指针（生产者）uint16_t tail;          // 读指针（消费者）SemaphoreHandle_t mutex;// FreeRTOS互斥锁
} RingBuffer;// 初始化环形缓冲区
void ringbuf_init(RingBuffer *rb, uint8_t *buffer, uint16_t size) {rb->buffer = buffer;rb->size = size;rb->head = rb->tail = 0;rb->mutex = xSemaphoreCreateMutex(); // 创建互斥锁
}// 写入数据（生产者任务）
bool ringbuf_push(RingBuffer *rb, uint8_t data) {xSemaphoreTake(rb->mutex, portMAX_DELAY); // 获取锁uint16_t next_head = (rb->head + 1) % rb->size;if (next_head == rb->tail) { // 缓冲区满xSemaphoreGive(rb->mutex);return false;}rb->buffer[rb->head] = data;rb->head = next_head;xSemaphoreGive(rb->mutex);return true;
}// 读取数据（消费者任务）
bool ringbuf_pop(RingBuffer *rb, uint8_t *data) {xSemaphoreTake(rb->mutex, portMAX_DELAY); // 获取锁if (rb->tail == rb->head) { // 缓冲区空xSemaphoreGive(rb->mutex);return false;}*data = rb->buffer[rb->tail];rb->tail = (rb->tail + 1) % rb->size;xSemaphoreGive(rb->mutex);return true;
}

3. 应用场景

传感器数据缓冲：如智能小车项目中，红外传感器数据通过环形缓冲区传递至控制任务。
通信协议解析：蓝牙指令帧按字节写入缓冲区，消费者任务解析完整帧后处理。

三、结合FreeRTOS的实战示例

在六足机器人项目中，动态内存池和环形缓冲区的典型应用如下：

1. 动态内存池管理舵机指令

// 定义舵机指令内存池（每个指令占4字节）
#define SERVO_CMD_SIZE 4
#define MAX_SERVO_CMDS 10
uint8_t servo_cmd_pool[MAX_SERVO_CMDS * SERVO_CMD_SIZE];
MemoryPool servo_mempool;// 初始化内存池
mempool_init(&servo_mempool, servo_cmd_pool, SERVO_CMD_SIZE, MAX_SERVO_CMDS);// 任务中分配指令内存
void vServoTask(void *pvParameters) {while (1) {uint8_t *cmd = (uint8_t*)mempool_alloc(&servo_mempool);if (cmd != NULL) {// 生成舵机指令并发送generate_servo_cmd(cmd);send_servo_cmd(cmd);mempool_free(&servo_mempool, cmd); // 释放内存}vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));}
}

2. 环形缓冲区传递目标坐标

// 定义目标坐标缓冲区
#define DETECTION_BUFFER_SIZE 20
uint8_t detection_buffer[DETECTION_BUFFER_SIZE];
RingBuffer detection_rb;// 初始化缓冲区
ringbuf_init(&detection_rb, detection_buffer, DETECTION_BUFFER_SIZE);// 传感器任务写入数据
void vSensorTask(void *pvParameters) {while (1) {uint8_t data = read_sensor_data();ringbuf_push(&detection_rb, data); // 写入缓冲区vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));}
}// 控制任务读取数据
void vControlTask(void *pvParameters) {while (1) {uint8_t data;if (ringbuf_pop(&detection_rb, &data)) {process_detection_data(data); // 处理数据}vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));}
}