什么是光流估计？

光流估计的前提？

基本假设

• 亮度恒定假设：目标像素点的亮度在相邻帧之间保持不变。这是光流计算的基础假设，基于此可以建立数学方程来求解光流。
• 时间连续或运动平滑假设：相邻帧之间的时间间隔足够小，使得像素点的运动是连续的，不会发生突变；或者说相邻像素点的运动情况是相似的，具有平滑性。

经典算法

• Lucas-Kanade 光流算法：该算法基于局部平滑假设，通过在一个小的窗口内对多个像素点进行约束，求解光流方程。它是一种基于梯度的方法，计算效率较高，常用于实时性要求较高的应用中。
• Horn-Schunck 光流算法：是一种全局的光流估计算法，在亮度恒定和光滑性约束的基础上，通过最小化一个能量函数来求解光流。它考虑了整幅图像的信息，能够得到较为平滑的光流场，但计算量相对较大。
• 基于深度学习的光流估计算法：近年来，随着深度学习的发展，基于卷积神经网络（CNN）的光流估计算法取得了很好的效果。例如 FlowNet、PWC-Net 等，这些算法通过大量的训练数据学习图像之间的运动模式，能够处理复杂的场景和运动情况，并且在精度和速度上都有了很大的提升。

实例

对视频中的人物走动轨迹进行光流追踪处理。
实现了基于 Lucas - Kanade 算法的稀疏光流估计，用于处理视频中的运动跟踪。

• 导入必要的库

import numpy as np
import cv2

导入numpy库用于数值计算，cv2是 OpenCV 库，用于计算机视觉任务

• 打开视频文件并初始化颜色

cap = cv2.VideoCapture('test.avi')
color = np.random.randint(0, 255, (100, 3))

cv2.VideoCapture(‘test.avi’)：打开名为test.avi的视频文件。
np.random.randint(0, 255, (100, 3))：生成 100 个随机的 RGB 颜色，用于后续绘制光流轨迹。

• 读取第一帧并转换为灰度图

ret, old_frame = cap.read()
old_gray = cv2.cvtColor(old_frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

cap.read()：读取视频的第一帧，ret是一个布尔值，表示是否成功读取帧，old_frame是读取的帧图像。
cv2.cvtColor()：将彩色图像转换为灰度图像，因为光流估计通常在灰度图像上进行。

• 检测特征点

feature_params = dict(maxCorners=100,qualityLevel=0.3,minDistance=7)
p0 = cv2.goodFeaturesToTrack(old_gray, mask=None, **feature_params)

cv2.goodFeaturesToTrack()：使用 Shi - Tomasi 角点检测算法检测图像中的特征点。

feature_params是一个字典，包含了角点检测的参数：

• maxCorners：最多检测的角点数量。
• qualityLevel：角点质量的阈值，只有质量高于该阈值的角点才会被保留。
• minDistance：相邻角点之间的最小距离。

• 初始化掩码图像

mask = np.zeros_like(old_frame)

创建一个与第一帧图像大小相同的全零掩码图像，用于绘制光流轨迹。

• 设置 Lucas - Kanade 光流算法的参数

lk_params = dict(winSize=(15, 15),maxLevel=2)

winSize：搜索窗口的大小，用于在计算光流时对每个像素点周围的区域进行分析。
maxLevel：金字塔的最大层数，用于处理大位移的光流。

• 循环处理视频帧

while True:ret, frame = cap.read()if not ret:breakframe_gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)p1, st, err = cv2.calcOpticalFlowPyrLK(old_gray, frame_gray, p0, None, **lk_params)good_new = p1[st == 1]good_old = p0[st == 1]

cap.read()：读取视频的下一帧。
cv2.calcOpticalFlowPyrLK()：使用金字塔 Lucas - Kanade 算法计算光流。

• old_gray：前一帧的灰度图像。
• frame_gray：当前帧的灰度图像。
• p0：前一帧检测到的特征点。
• p1：当前帧中对应的特征点位置。
• st：状态数组，用于表示每个特征点是否被成功跟踪，st == 1表示成功跟踪。
• err：每个特征点的跟踪误差。

• 绘制光流轨迹

    for i, (new, old) in enumerate(zip(good_new, good_old)):a, b = new.ravel()c, d = old.ravel()a, b, c, d = int(a), int(b), int(c), int(d)mask = cv2.line(mask, (a, b), (c, d), color[i].tolist(), 2)img = cv2.add(frame, mask)

cv2.line()：在掩码图像上绘制从旧特征点到新特征点的线段。
cv2.add()：将掩码图像与当前帧图像叠加，得到带有光流轨迹的图像。

• 显示结果并更新帧信息

 cv2.imshow('mask', mask)cv2.imshow('frame', img)k = cv2.waitKey(150)if k == 27:breakold_gray = frame_gray.copy()p0 = good_new.reshape(-1, 1, 2)

cv2.imshow()：显示掩码图像和带有光流轨迹的图像。
cv2.waitKey(150)：等待 150 毫秒，按下按键则返回按键的 ASCII 码。
k == 27：如果按下 ESC 键（ASCII 码为 27），则退出循环。
更新前一帧的灰度图像和特征点信息，以便下一帧的光流计算。

• 释放资源

cv2.destroyAllWindows()
cap.release()

cv2.destroyAllWindows()：关闭所有打开的窗口。
cap.release()：释放视频捕获对象。
这段代码通过 Lucas - Kanade 算法实现了视频中特征点的光流估计，并将光流轨迹绘制在视频帧上。它可以帮助我们观察视频中物体的运动情况。

• 结果：