工作空间(workspace)
workspace是一个存放项目开发相关文件的文件夹。例如我们要开发一个机器人，我们可以创建一个工作空间，然后存放这个机器人不同功能的包（感知（雷达，相机等），运动（底盘，云台，发射结构），控制（红外，蓝牙等））。
ros2工作空间的创建
mkdir -p ws00_helloworld/src #创建工作空间以及子级目录 src，工作空间名称可以自定义
cd ws00_helloworld #进入工作空间
colcon build #编译
上述指令执行完毕，将创建ws00_helloworld目录，且该目录下包含build、install、log、src共四个子级目录。
- src存放我们的代码，编译后会生成一系列我们并不是很需要了解的相关文件，将其存放在build、install、log中。
- build 编译空间，包含了编译过程中产生的各种中间文件和最终构建产物
- install 会存放我们生成的可执行文件和库
- log 存放日志和配置
工作空间创建完毕后，我么可以在工作空间下的src目录中编写C++或Python程序，且两种语言的实现流程大致一致，主要包含如下步骤：
1.创建功能包；
ros2 pkg create --build-type<build-type><package_name>
ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name helloworld
执行完毕，在src目录下将生成一个名为pkg01_helloworld_cpp的目录，且目录中已经默认生成了一些子级文件与文件夹。
2.编辑源文件；
3.编辑配置文件；package.xml CMakeList.txt
4.编译；
colcon build
5.执行。
. install/setup.bash
ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld
ROS 2 包命名规范
- 首字母必须小写：包名称的第一个字符必须是小写字母。
- 只能包含小写字母、数字、下划线和连字符：
1.允许的字符：a-z（小写字母）、0-9（数字）、_（下划线）、-（连字符）。
2.不允许的字符：大写字母、空格、特殊字符（如 @、#、$ 等）。
ROS 2 要求消息名称必须满足以下规则：
-
首字母必须大写：消息名称的第一个字符必须是大写字母。
-
只能包含字母和数字：消息名称只能包含字母（A-Z 和 a-z）和数字（0-9），不能包含其他字符（如下划线 _ 或连字符 -）。
colcon构建进阶之build参数解析
构建指令
colcon build --packages-select #仅生成选定的包(单个)
colcon build --packages-up-to #构建选定的包,包括其依赖项
colcon build --packages-above #整个工作区，然后对其中一个包进行了更改。此指令将重构此包以及（递归的）依赖于此包的所有包
环境变量的设置
source install/setup.bash
避免每次执行程序时都要重复刷新环境变量
我们可以把环境变量添加到主目录下的.bashrc文件
1.可以直接打开.bashrc进行添加
vim .bashrc
source /home/.../workspace_name/install/setup.bash
2.echo添加
echo "source ~/.../workspace_name/install/setup.bash">>~/.bashrc
节点
- 执行具体任务的进程
- 独立运行的可执行文件
- 可使用不同的编程语言
- 可分布式运行在不同主机
- 通过节点名称进行管理
常见报错
命名不符合规则
rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: 'student' is an invalid messagename. It should have the pattern '^[A-Z][A-Za-z0-9]*$'
