旋转编码器简介
旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式
硬件电路
接线图：
代码配置
这里的中断配置与上一章的对射式红外传感器配置一样，只需要改一下引脚，以及通道配置，这里配置了两个引脚，所以需要配置两个中断通道（NVIC），写两个中断函数。
void Encoder_init(void)
{//------------------------定义结构体变量-----------------------------------GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义GPIO结构体变量EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义EXTI结构体变量NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义NVIC结构体变量RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//开启GPIO的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //开启AFIO的时钟//---------------------GPIO配置--------------------------------------GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //模式选择上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; //配置引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速率GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //GPIO初始化//---------------------GPIO配置--------------------------------------GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0);//将中断线与GPIO引脚连接GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1);//将中断线与GPIO引脚连接//---------------------EXTI配置--------------------------------------EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1; //配置中断线EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //中断使能EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //选择中断模式EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿触发EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//---------------------EXTI配置--------------------------------------NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组，这里放到模块函数里了，一般情况放在主函数第一行（如上一章按键中断）//---------------------NVIC配置--------------------------------------NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //选择中断通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //响应优先级配置NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; //选择中断通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //响应优先级配置NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//---------------------NVIC配置--------------------------------------}
中断函数：
中断函数编程：在中断函数里，不要执行耗时过长的代码，中断函数要简短快速最好不要用delay函数，因为中断时处理突发事情的，如果为了突发的事情在中断函数呆着出不来了，主程序就会收到严重的阻塞
int16_t Encoder_Count;
//返回数据
int16_t Encoder_Get(void)
{return Encoder_Count;}//中断函数
void EXTI0_IRQHandler(void)
{//判断中断是否触发if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET){if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0){Encoder_Count--;}//清除标志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);}
}void EXTI1_IRQHandler(void)
{//判断中断是否触发if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET){if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0) == 0){Encoder_Count++;}//清除标志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);}}主函数：
#include "Encoder.h"
int main(void)
{LED_Init();OLED_Init();Encoder_init();OLED_ShowString(1, 3, "Num:");while(1){OLED_ShowSignedNum(1, 6, Encoder_Get(), 5);} }
