海康MV-EB435i立体相机SDK安装（ROS 2）

文章目录

一、简介
二、驱动配置
小结

一、简介

MV-EB435i相机是一款低成本、小体积、配置全面的立体相机，凭借硬件级的深度图像处理方案，相机可在高性能输出的同时维持低功耗的水平。相机采用海康MV3D SDK，并提供跨平台支持，广泛应用于测量、识别、定位、计数、等场景。这款相机算是对标intel的D435i了，至于行不行事儿，见仁见智了。相关的参数可以参考官网介绍。这款相机的客户端，类似于realsense-view，但推荐平台是windows，在linux平台下会有一些问题，这里主要介绍在ROS 2环境下如何使用这款相机。
相机图

二、驱动配置

下载官方SDK，也可以关注一下官方仓库中的其他资源。
```
git clone https://gitee.com/Hikrobot/Mv3dRgbdSDK_ROS2.git
```
根据你的ros版本修改CMakeLists.txt文件中可执行文件的链库路径。

修改hik_rgbd_launch.py文件，从ROS 2 Foxy版本开始，node_executable已被弃用，所以需要将其修改为executable。

from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os.pathdef generate_launch_description():return LaunchDescription([launch_ros.actions.Node(package = "hik_rgbd", executable = "image_pipeline_all_in_one", output = "screen"),   # node_executable 改为 executablelaunch_ros.actions.Node(package = "rviz2", executable = "rviz2", arguments = ['-d' + os.path.join(get_package_share_directory('hik_rgbd'), 'config', 'hik_camera.rviz')], output = "screen"),   # node_executable 改为 executable])

编译工作空间，执行ros2 launch hik_rgbd hik_rgbd_launch.py之后，如果提示如下的错误，且通过rviz无法看到图像信息，可以修改CMakeLists.txt文件解决。

在CMakeLists.txt中增加如下内容，指定搜索路径。

set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib")
set(CMAKE_BUILD_RPATH "${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib")
set(CMAKE_SKIP_BUILD_RPATH FALSE)
set(CMAKE_SKIP_INSTALL_RPATH FALSE)