OpenCV相机标定与3D重建(39)计算校正畸变后的新相机内参矩阵函数getOptimalNewCameraMatrix()的使用

  • 操作系统:ubuntu22.04
  • OpenCV版本:OpenCV4.9
  • IDE:Visual Studio Code
  • 编程语言:C++11

算法描述

根据自由缩放参数返回新的相机内参矩阵。

cv::getOptimalNewCameraMatrix 是 OpenCV 库中的一个函数,用于计算校正畸变后的新相机内参矩阵。该函数不仅考虑了原始的相机内参和畸变系数,还允许用户通过参数 alpha 控制图像的有效区域大小,并可以选择是否将主点设置为图像中心。

该函数根据自由缩放参数计算并返回最优的新相机内参矩阵。通过改变这个参数,您可以仅获取合理的像素(alpha=0),保留所有原始图像像素(如果角落中有有价值的信息,则 alpha=1),或者得到两者之间的某种折衷。当 alpha>0 时,去畸变后的结果可能会包含一些对应于捕获的畸变图像之外的“虚拟”像素的黑边。原始的相机内参矩阵、畸变系数、计算出的新相机内参矩阵和 newImageSize 应传递给 initUndistortRectifyMap 以生成用于 remap 的映射。

函数原型


Mat cv::getOptimalNewCameraMatrix	
(InputArray 	cameraMatrix,InputArray 	distCoeffs,Size 	imageSize,double 	alpha,Size 	newImgSize = Size(),Rect * 	validPixROI = 0,bool 	centerPrincipalPoint = false 
)		

参数

  • 参数cameraMatrix:输入的相机内参矩阵。

  • 参数distCoeffs:输入的畸变系数向量,包含4、5、8、12或14个元素,具体为 (k1, k2, p1, p2 [,k3 [,k4, k5, k6 [,s1, s2, s3, s4 [,τx, τy]]]])。如果该向量为空,则假定畸变系数为零。

  • 参数imageSize:原始图像尺寸。

  • 参数alpha:自由缩放参数,范围在0到1之间。当值为0时,表示去畸变后的图像中所有像素都是有效的;当值为1时,表示保留所有原始图像的像素在去畸变后的图像中。详细信息请参见 stereoRectify 函数。

  • 参数newImgSize:校正后的图像尺寸,默认情况下设置为与 imageSize 相同。

  • 参数validPixROI:可选输出矩形,用于勾勒出去畸变后图像中所有有效像素的区域。详见 stereoRectify 中对 roi1, roi2 的描述。

  • 参数centerPrincipalPoint:可选标志,指示在新的相机内参矩阵中主点是否应位于图像中心。默认情况下,主点被选择以最佳匹配由 alpha 确定的源图像子集到校正后的图像。

返回值

Mat: 返回一个新的相机内参矩阵,用于后续的图像校正操作。

使用场景

此函数通常用于相机校正过程中,特别是在需要考虑畸变修正和图像缩放的情况下。通过调整 alpha 参数,用户可以在保持最大图像内容和去除畸变效果之间找到平衡。此外,validPixROI 参数可以帮助用户确定校正后的图像中哪些部分是有效的,这对于后续处理非常有用。

代码示例


#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;
using namespace std;int main( int argc, char** argv )
{// 假设我们有一个已知的相机内参矩阵和畸变系数Mat cameraMatrix = ( Mat_< double >( 3, 3 ) << 7.084139736588365e+02, 0., 3.204250562647506e+02, 0., 7.074203328293730e+02, 2.403567949581026e+02, 0., 0., 1. );Mat distCoeffs   = ( Mat_< double >( 5, 1 ) << -0.354293598218628, 0.140998754697895, 0., 0., 0. );// 获取最优的新相机内参矩阵Size imageSize( 640, 480 );double alpha = 1.0;  // 保留所有原始图像像素Rect validPixROI;Mat newCameraMatrix = getOptimalNewCameraMatrix( cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, alpha, Size(), &validPixROI, false );// 打印结果cout << "Original Camera Matrix:\n" << cameraMatrix << endl;cout << "New Camera Matrix:\n" << newCameraMatrix << endl;cout << "Valid Pixel ROI:\n" << validPixROI << endl;return 0;
}

运行结果

Original Camera Matrix:
[708.4139736588365, 0, 320.4250562647506;0, 707.420332829373, 240.3567949581026;0, 0, 1]
New Camera Matrix:
[621.6445970207091, 0, 320.5951912875612;0, 620.6724433749677, 240.4455924518297;0, 0, 1]
Valid Pixel ROI:
[607 x 439 from (16, 20)]

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/bicheng/65809.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

OkHttp深度解析:请求流程、分发器机制、拦截器工作及TCP连接复用

目录 一、OkHttp请求的请求流程是怎样的? 二、OkHttp分发器是怎样工作的? 2.1 请求队列与线程池维护 2.2 异步请求处理 2.3 同步请求处理 2.4 请求执行 2.5 请求完成处理&#xff1a; 2.6 线程池设计 三、OkHttp拦截器是如何工作的? 四、应用拦截器和网络拦截器的…

云计算课程报告实验-WordCount算法实验 过程记录

内容描述 本实验指导书通过在华为鲲鹏上&#xff0c;编译运行WordCount程序。完成实验操作后&#xff0c;读者会掌握简单的程序编写&#xff0c;如WordCount中的getWords、countWords、treeMerge。 实验环境 华为鲲鹏云主机、openEuler 20.03操作系统&#xff1b;安装mpich-3…

2018年全国硕士研究生入学统一考试管理类专业学位联考英语(二)试题-纯享题目版

&#x1f3e0;个人主页&#xff1a;fo安方的博客✨ &#x1f482;个人简历&#xff1a;大家好&#xff0c;我是fo安方&#xff0c;目前中南大学MBA在读&#xff0c;也考取过HCIE Cloud Computing、CCIE Security、PMP、CISP、RHCE、CCNP RS、PEST 3等证书。&#x1f433; &…

kafka使用常见问题

连接不上kafka,报下边的错 org.apache.kafka.common.KafkaException: Producer is closed forcefully.at org.apache.kafka.clients.producer.internals.RecordAccumulator.abortBatches(RecordAccumulator.java:760) [kafka-clients-3.0.2.jar:na]at org.apache.kafka.client…

Jenkins(持续集成与自动化部署)

Jenkins 是一个开源软件项目&#xff0c;是基于Java开发的一种持续集成工具。 官网&#xff1a;https://www.jenkins.io/ GitLab安装使用 安装前提&#xff1a;内存至少需要4G 官方网站&#xff1a;https://about.gitlab.com/ 安装文档&#xff1a;https://docs.gitlab.c…

MyBatis执行一条sql语句的流程(源码解析)

提示&#xff1a;文章写完后&#xff0c;目录可以自动生成&#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 MyBatis执行一条sql语句的流程&#xff08;源码解析&#xff09; MyBatis执行sql语句的流程加载配置文件加载配置文件的流程 创建sqlsessionFactory对象解析Mapper创建sqlses…

【C++】探索C++11中的范围for循环与auto关键字

博客主页&#xff1a; [小ᶻ☡꙳ᵃⁱᵍᶜ꙳] 本文专栏: C 文章目录 &#x1f4af;前言&#x1f4af;1. 范围for循环的基础用法1.1 什么是范围for循环&#xff1f;1.2 示例代码代码解析 1.3 范围for的特点传统for循环与范围for循环对比 1.4 使用引用修改元素 &#x1f4af;2…

mac下载Homebrew安装nvm

通过Homebrew安装 - 国内下载地址 /bin/zsh -c "$(curl -fsSL https://gitee.com/cunkai/HomebrewCN/raw/master/Homebrew.sh)"安装nvm brew install nvm 配置nvm环境变量 export NVM_DIR“$HOME/.nvm” [ -s “/usr/local/opt/nvm/nvm.sh” ] && . “/usr/…

解決當前IP地址僅適用於本地網路

想要解決“當前IP地址僅適用於本地網路”其實並不困難。本篇文章將介紹其發生的原因以及如何解決。 “僅限本地網路”是什麼意思&#xff1f; 當IP地址為“僅限本地網路”時&#xff0c;意味著設備正在使用私人網路內部IP地址&#xff0c;但無法連接到互聯網。如果將本地IP視…

HANA数据库 XS 503 Service not available

http_url配置正确 在将单个数据库系统转换为多租户数据库容器系统之后&#xff0c;无法通过URL访问新租户数据库的独立XS引擎服务。调用相应的URL会产生这样的错误&#xff1a;503服务不可用 Solution &#xff08;启用租户数据库引擎的嵌套模式&#xff08;HDD不用&#xff…

【大模型实战篇】Mac本地部署RAGFlow的踩坑史

1. 题外话 最近一篇文章还是在11月30日写的&#xff0c;好长时间没有打卡了。最近工作上的事情特别多&#xff0c;主要聚焦在大模型的预训练、微调和RAG两个方面。主要用到的框架是Megatron-DeepSpeed&#xff0c;后续会带来一些分享。今天的文章主要聚焦在RAG。 近期调研了一系…

推荐5款局域网IP扫描工具,支持电脑+Android!

在日常网络管理中&#xff0c;快速扫描局域网中的设备和IP地址是一项基本但非常重要的任务。无论是排查网络问题还是进行设备管理&#xff0c;一款好用的 IP 扫描工具都能让你事半功倍。 如何选择适合自己需求的局域网 IP 扫描工具&#xff1f;有哪些功能强大又易于上手的工具…

python修改ppt中的文字部分及插入图片

批量修改ppt中的某个模块&#xff0c;或者批量制作奖状等场景会用到&#xff1b; import os import pandas as pd from pptx import Presentation from pptx.util import Inchesfilepath/Users/kangyongqing/Documents/kangyq/202303/分析模版/批量制作/file1时段预警_副本.pp…

计算机网络—————考研复试

第一章、计算机网络体系结构 1. OSI参考模型和TCP/IP模型&#xff1a; OSI与TCP/IP的记忆方法&#xff1a;只需把OSI的七层记住&#xff0c;将应用层、表示层、会话层一起记&#xff0c;到TCP/IP变成应用层。物理层和数据链路层换成网络接口层。把网络层换个字变成网际层。 而…

springboot534售楼管理系统(论文+源码)_kaic

摘 要 现代经济快节奏发展以及不断完善升级的信息化技术&#xff0c;让传统数据信息的管理升级为软件存储&#xff0c;归纳&#xff0c;集中处理数据信息的管理方式。本售楼管理系统就是在这样的大环境下诞生&#xff0c;其可以帮助管理者在短时间内处理完毕庞大的数据信息&am…

计算机体系结构期末复习3:GPU架构及控制流问题

目录 一、GPU设计思路 1.简化流水线、增加核数 2.单指令多线程&#xff08;SIMT&#xff09; 3.同时驻留大量线程 4.总思路&#xff1a;多线程单指令多线程 二、GPU的控制流问题 1.什么是控制流问题 2.怎么应对分支分歧 一、GPU设计思路 1.简化流水线、增加核数 2.单指…

[实用指南]如何将视频从iPhone传输到iPad

概括 将视频从 iPhone 传输到 iPad 时遇到问题&#xff1f;您可能知道一种方法&#xff0c;但不知道如何操作。此外&#xff0c;您要传输的视频越大&#xff0c;完成任务就越困难。那么如何将视频从 iPhone 传输到 iPad&#xff0c;特别是当您需要发送大视频文件时&#xff1f…

httpslocalhostindex 配置的nginx,一刷新就报404了

当你的Nginx配置导致页面刷新时报404错误时&#xff0c;通常是由于以下几个原因造成的&#xff1a; 静态文件路径配置错误&#xff1a;Nginx没有正确地指向静态文件的目录。前端路由问题&#xff1a;如果是SPA&#xff08;单页应用&#xff09;&#xff0c;刷新页面时Nginx没有…

药片(药丸)和胶囊识别数据集,使用yolo,pasical voc xml, coco json格式标注,可识别药片和胶囊两种标签,2445张原始图片

药片(药丸)和胶囊识别数据集&#xff0c;使用yolo&#xff0c;pasical voc xml, coco json格式标注&#xff0c;可识别药片和胶囊两种标签&#xff0c;2445张原始图片 数据集分割 训练组80&#xff05; 1967图片 有效集13% 317图片 测试集7% 161图片 预处…

解决winform中comboBox下拉不够长的问题

默认情况下的combobox 可以看到comboBox不够长 导致信息显示不完成 解决方法 修改属性&#xff1a;DropDownWidth为308 修改前修改后