三种滤波(EKF、UKF、CKF)的对比,含MATLAB源代码

使用MATLAB模拟三维的滤波,包含扩展卡尔曼滤波EKF、无迹卡尔曼滤波UKF、容积卡尔曼滤波CKF。
状态更新和观测更新均为非线性的,模拟一定强度的机动性,可用于卡尔曼滤波方法的对比学习,自己修改成需要的运动模型后,可以用于组合导航(GPS+DVL形式)。

运行结果

真值的三轴数据和各个滤波方法估计出来的三轴值:
在这里插入图片描述
三轴误差时序图:
在这里插入图片描述
因为几个滤波结果较为相近,将其放大,得到:
在这里插入图片描述
能看出来CKF的效果是最好的。

误差输出

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程序源码

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