【SolidWorks转URDF】ROS学习笔记

一、环境配置

软件版本:SolidWorks 2022 SP3.1 Premium

转换插件版本:sw2urdfSetup2021.exe

对硬件有一定要求,需要独立显卡,显存大一点,否则会很卡。

二、文件转换

SolidWorks中的零部件装配体对应URDF文件中的link,零部件和装配体之间的连接对应URDF文件中的joint。因此,需要事先将SolidWorks模型划分为正确的零部件和装配体的树形结构,并创建基准轴参考坐标系,用于指定joint的旋转轴和坐标原点。

(1)零部件和装配体分组

将机械臂各轴、底座、机械爪分别进行装配,形成一个个独立的子装配体,再进行总装。这里子装配体最好与想要生成的urdf的link形状保持一致,否则在选择link包含的零部件时,需要选择一大堆,如果装配成子装配体了,那么只需要选择一个子装配体就行了。

(2)设置基准轴和参考坐标系

为每个关节设置基准轴。在装配体->参考几何体中选择基准轴,再通过曲面确定基准轴的方式,给关节对应的link设置旋转轴。

为每个link设置参考坐标原点。在装配体->参考几何体中选择点,再通过旋转轴的交点等方式为每个link设置参考坐标原点。

为每个link设置参考坐标系。在装配体->参考几何体中选择坐标系,坐标系的原点设置为参考坐标原点,再选择旋转轴来设置z轴、x轴,系统会自动确定y轴。

(3)转换配置

在“工具”--“Tools”--“Export as URDF”对SolidWorks转URDF进行配置。

依次配置每个link对应的零部件或子装配体,选择旋转轴、参考坐标系、关节类型。

选择完毕后,设置每个关节运动的上下限范围,做功(“effort”)和速度(“velocity”)等参数。

点击“Export URDF and Meshes”,给urdf取一个英文名字,即可生成urdf文件和对应的mesh文件。

注意urdf的取名,会影响很多生成的文件,要慎重取名。另外注意生成的邮箱格式是不正确的,需要改成正确的格式。

(4)urdf文件校正

在urdf文件起始部分添加一个dummy link:

<linkname="dummy"></link>

添加dummy link与base_link之间的joint:

<jointname="dummy_joint"type="fixed"><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><parentlink="dummy" /><childlink="base_link" />
</joint>

这样做是为了避免运行rviz查看机器人模型时出现警告信息。

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