1、简介

1）定义：
TF（TransForm）是用于坐标系管理的工具，它提供了快速、高效的坐标变换和时间同步功能。

2）坐标系
坐标系：在机器人系统中，存在多个坐标系，如基坐标系（Base Frame）、世界坐标系（World Frame）、工具坐标系、工件坐标系等。这些坐标系之间的关系在机器人的运动过程中会发生变化。

坐标变换：坐标变换包括位置和姿态两个方面的变换，可以通过一个四乘四的矩阵进行描述。TF的底层原理就是对这些数学变换进行了封装。

3）数据类型
TF支持多种数据类型，包括四元数、向量、点坐标、位姿和转换模板等。

4）TF坐标系为右手法则：

坐标

2、演示小海龟TF程序

1）安装程序

sudo