1 costmap概述

红点代表障碍物，蓝色点代表膨胀后的障碍物。红色的多边形表示机器人的footprint(足迹)，用来做碰撞检查。机器人的footprint与红色的障碍物点不应该相交，footprint的中心不应该与蓝色点重合

costmap_2d包提供了一个机器人在其中导航的占据栅格地图。costmap接收传感器数据和静态地图的信息来更新障碍物信息。

Costmap由多层组成，例如在costmap_2d包中，StaticLayer（静态地图层）是第一层，ObstacleLayer（障碍物层）是第二层，InflationLayer（膨胀层）是第三层。这三层组合成了master map（最终的costmap），供给路线规划模块使用。

• static layer 静态层
• obstacle layer 障碍物层（维护2D地图）
• voxel layer 体素层（3D）
• inflation layer 膨胀层