环境

ros 版本 : noetic
工控机版本: firefly
工控机cpu类型: arm64
工控机系统: ubuntu 20.04

关于cartographer

如果是ros1中cartographer和cartographer_ros 都需要编译安装，并且在实际运行中cartographer和cartographer_ros 是有交互的。
而如果是在ros2中只需要运行

sudo apt-get install ros-humble-cartographer 

即可安装，也就是ros2中是将该包纳入管理的。

关于安装

参考文档中的步骤，其中一些waring可以忽略不计。

参考:
1 Ubuntu 18.04 20.04 在 ROS 1 下安装 Cartographer 和 Cartographer_ROS【方法与避坑~】