陀螺仪BMI323驱动开发测试(基于HAL库SPI通信)

参考资料

在这里插入图片描述

编写代码

读取芯片ID
void BMI160_Init(void)
{uint16_t chipID = BMI323_read(BMI160_REG_CHIP_ID);debug("BMI323芯片ID为0x%x;", chipID);if (chipID != 0x43){debug("未检测到BMI323;");}elsedebug("检测到陀螺仪BMI323;");u8 buf_config[2] = {0xC9, 0x70};BMI160_WriteBytes(0x21, buf_config, 2);uint16_t state = BMI323_read(0x02);debug("BMI323传感器状态为0x%x;", state);prev_yaw = agv_currentAngle.f;
}
uint16_t BMI323_read(uint8_t reg)
{uint16_t value;HAL_GPIO_WritePin(BMI160_CS_GPIO_Port, BMI160_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);SPI_TransferByte(reg | 0x80);value = SPI_TransferByte(0) << 8; /* 读取高8位字节 */value |= SPI_TransferByte(0);     /* 读取低8位字节 */HAL_GPIO_WritePin(BMI160_CS_GPIO_Port, BMI160_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);return value;
}
uint8_t SPI_TransferByte(uint8_t data)
{uint8_t rxData;HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, &data, &rxData, 1, HAL_MAX_DELAY);return rxData;
}
设置传感器模式
获取原始数据

测试

在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/bicheng/59524.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

基于vue框架的的流浪宠物救助系统25128(程序+源码+数据库+调试部署+开发环境)系统界面在最后面。

系统程序文件列表 项目功能&#xff1a;用户,宠物类别,领养中心,领养申请,云投喂,申请入驻,义工入驻 开题报告内容 基于Vue框架的流浪宠物救助系统开题报告 一、项目背景 近年来&#xff0c;随着城市化进程的加速&#xff0c;流浪动物问题日益凸显。它们面临着食物短缺、疾…

Python | Leetcode Python题解之第541题反转字符串II

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; class Solution:def reverseStr(self, s: str, k: int) -> str:t list(s)for i in range(0, len(t), 2 * k):t[i: i k] reversed(t[i: i k])return "".join(t)

机器学习2_支持向量机_线性可分——MOOC

目录 定义 线性可分&#xff08;Linear Separable&#xff09; 线性不可分&#xff08;Nonlinear Separable&#xff09; 数学化定义 问题描述 优化问题 线性可分定义 假定训练样本集是线性可分的 1、最小化&#xff08;Minimize&#xff09;&#xff1a; 2、限制条件…

Java基础-Java中的常用类(上)

(创作不易&#xff0c;感谢有你&#xff0c;你的支持&#xff0c;就是我前行的最大动力&#xff0c;如果看完对你有帮助&#xff0c;请留下您的足迹&#xff09; 目录 String类 创建字符串 字符串长度 连接字符串 创建格式化字符串 String 方法 System类 常用方法 方…

基于TRIZ理论的便携式光伏手机充电装置创新

随着智能手机功能的日益强大&#xff0c;电量消耗问题也日益凸显&#xff0c;尤其是在户外活动时&#xff0c;电量告急常常让人措手不及。面对这一挑战&#xff0c;基于TRIZ&#xff08;发明问题解决理论&#xff09;的创新思维&#xff0c;一款全新的便携式光伏手机充电装置应…

Django目录结构最佳实践

Django项目目录结构 项目目录结构配置文件引用修改创建自定义子应用方法修改自定义注册目录从apps目录开始 项目目录结构 └── backend # 后端项目目录&#xff08;项目名称&#xff09;├── __init__.py├── logs # 项目日志目录├── manage.py #…

《今日制造与升级》是什么级别的期刊?是正规期刊吗?能评职称吗?

​问题解答 问&#xff1a;《今日制造与升级》是不是核心期刊&#xff1f; 答&#xff1a;不是&#xff0c;是知网收录的正规学术期刊。 问&#xff1a;《今日制造与升级》级别&#xff1f; 答&#xff1a;国家级。主管单位&#xff1a;中国机械工业联合会 …

WPF中如何简单的使用CommunityToolkit.Mvvm创建一个项目并进行 增删改查

目录 开始前准备的数据库dbblog如下&#xff1a; 第一步&#xff1a;创建项目后下载四个NuGet程序包 第二步&#xff1a;删除原本的MainWindow.XAML文件 并创建如下的目录结构 然后在View文件夹下面创建Login.XAML和Main.XAML 并且在App.XAML中将启动项改为Login.X…

人工智能技术:未来生活的“魔法师”

想象一下&#xff0c;未来的某一天&#xff0c;你醒来时&#xff0c;智能助手已经为你准备好了早餐&#xff0c;你的智能家居系统根据你的心情和日程安排调整了室内的光线和音乐&#xff0c;而你的自动驾驶汽车已经在门口等你。这不是科幻小说&#xff0c;这是人工智能技术为我…

排序(用java实现)

排序 排序的概念及引用排序的概念常见的排序算法 常见排序算法的实现插入排序基本思想&#xff1a;直接插入排序希尔排序(缩小增量排序) 选择排序基本思想&#xff1a;直接选择排序堆排序 交换排序冒泡排序快速排序快速排序的优化快速排序非递归 归并排序基本思想归并排序归并排…

(C++回溯算法)微信小程序“开局托儿所”游戏

问题描述 给定一个矩阵 A ( a i j ) m n \bm A(a_{ij})_{m\times n} A(aij​)mn​&#xff0c;其中 a i j ∈ { 1 , 2 , ⋯ , 9 } a_{ij}\in\{1,2,\cdots,9\} aij​∈{1,2,⋯,9}&#xff0c;且满足 ∑ i 1 m ∑ j 1 n a i j \sum\limits_{i1}^m\sum\limits_{j1}^na_{ij} i…

数字IC后端实现之Innovus Place跑完density爆涨案例分析

下图所示为咱们社区a7core后端训练营学员的floorplan。 数字IC后端实现 | Innovus各个阶段常用命令汇总 该学员跑placement前density是59.467%&#xff0c;但跑完place后density飙升到87.68%。 仔细查看place过程中的log就可以发现Density一路飙升&#xff01; 数字IC后端物…

聊一聊Elasticsearch的索引的分片分配机制

1、什么是分片分配 分片分配是由ES主节点将索引分片移动到ES集群中各个节点上的过程。 该过程尽量保证&#xff0c;同一个索引的分片尽量分配到更多的节点上&#xff0c;以此来达到读写索引的时候可以利用更多硬件资源的效果。 在分配过程当中&#xff0c;也不能将某个主分片…

最详细【Elasticsearch】Elasticsearch Java API + Spring Boot集成 实战入门(基础篇)

Elasticsearch Java API Spring Boot集成 实战入门&#xff08;基础篇&#xff09; 一、初始Elasticseach1、什么是Elasticseach2、Elasticsearch生态2、Elasticsearch结构3、Elasticsearch核心概念4、Elasticsearch 实现全文检索的原理 二、Elasticsearch入门1、入门-环境安装…

文件操作:Xml转Excel

1 添加依赖 Spire.Xls.jar <dependency><groupId>e-iceblue</groupId><artifactId>spire.xls</artifactId><version>5.3.3</version></dependency>2 代码使用 package cctd.controller;import com.spire.xls.FileFormat; im…

物理验证Calibre LVS Debug案例之通过deleteEmptyModule解决LVS问题

上周帮助T12nm A55训练营学员debug一个Calibre LVS问题&#xff0c;小编觉得挺好的一个问题。这个问题之前没有遇到过&#xff0c;今天分享给大家。 数字IC后端先进工艺设计实现之TSMC 12nm 6Track工艺数字IC后端实现重点难点盘点 下图所示为Calibre LVS的报告。从报告中看到…

深度解析阿里的Sentinel

1、前言 这是《Spring Cloud 进阶》专栏的第五篇文章&#xff0c;这篇文章介绍一下阿里开源的流量防卫兵Sentinel&#xff0c;一款非常优秀的开源项目&#xff0c;经过近10年的双十一的考验&#xff0c;非常成熟的一款产品。 文章目录如下&#xff1a; 2、什么是sentinel&…

ReactPress系列—Next.js 的动态路由使用介绍

ReactPress Github项目地址&#xff1a;https://github.com/fecommunity/reactpress 欢迎提出宝贵的建议&#xff0c;感谢Star。 Next.js 的动态路由使用介绍 Next.js 是一个流行的 React 框架&#xff0c;支持服务端渲染、静态站点生成和动态路由等功能&#xff0c;极大地简化…

软件压力测试有多重要?北京软件测试公司有哪些?

软件压力测试是一种基本的质量保证行为&#xff0c;它是每个重要软件测试工作的一部分。压力测试是给软件不断加压&#xff0c;强制其在极限的情况下运行&#xff0c;观察它可以运行到何种程度&#xff0c;从而发现性能缺陷。 在数字化时代&#xff0c;用户对软件性能的要求越…

学习方法该升级了,‌AI时代的弯道超车:【心流学习法】行动与意识合一的巅峰进化

你是否曾感到内心如荒漠般干涸&#xff0c;面对浩瀚的知识海洋&#xff0c;热情逐渐消磨殆尽&#xff1f; 你是否渴望忘却时间的流逝&#xff0c;心无旁骛&#xff0c;与知识展开一场纯粹而深邃的对话&#xff1f; ​在AI时代&#xff0c;智能体处理数据、知识迭代的速率让人…