运动控制 直流有刷电机

文章目录

  • 一、简介
  • 二、组成
  • 三、特点
  • 四、电机参数
    • 4.1 额定电压
    • 4.2 额定电流
    • 4.3 额定转速
    • 4.4 额定扭矩
    • 4.5 减速比
  • 五、工作原理
    • 5.1 左手定则
    • 5.2 工作原理
  • 六、测速原理
    • 6.1 磁电式编码器
    • 6.2 光电式编码器

一、简介

直流有刷电机是一种内含电刷装置能将直流电转换为机械能的电机,在允许的供电范围内,供电即可工作,通过调整电压即可控制转速。

二、组成

定子

  • 产生固定磁场的装置。

转子

  • 由一个或者多个绕组构成,通电后在磁场中运动。

电刷

  • 将外部电流输入到转子中。

换向器

  • 改变绕组中电流的流向。

三、特点

  • 控制简单,成本低廉
  • 结构复杂,电刷和换向器之间有摩擦,换向时产生的火花会带有电磁干扰,故障多,维修量大,噪声大,寿命短。

四、电机参数

4.1 额定电压

电机正常工作的电压

4.2 额定电流

电机带负载情况下的负载电流

4.3 额定转速

电机带负载情况下的转速,单位转/分钟(RPM),如果电机没有带负载,此时的转速称之为空载转速。

4.4 额定扭矩

电机在额定电流下输出的力,单位为 kg.cm

4.5 减速比

电机原始转速和经过减速机之后的速度都比值,表示为N:1

五、工作原理

5.1 左手定则

伸开左手,使拇指与其余四指垂直且在一个平面内,让磁感线从手心流入,四指指向电流方向,大拇指指向的就是安培力方向(即导体受力方向)。
左手定则

5.2 工作原理

直流有刷电机

  • 当直流电源通过电刷和换向器为转子上的线圈供电时,线圈产生磁场,该磁场与定子产生的固定磁场相互作用,根据左手定则 ab受力方向向左,cd受力方向向右,此时转子逆时针运动。
  • 当运动至换向器间隙时,此时电刷不再向电换向器供电,转子不再受磁场力的作用,但是会由于惯性继续向逆时针方向运动。
  • 直到电刷重新向换向器供电,此时流经ab与cd的电流方向发生改变,但是转矩方向不变,从而实现电机的连续转动。

六、测速原理

6.1 磁电式编码器

磁电编码器

磁电编码器由磁盘和霍尔传感器组成,使用霍尔元件检测磁场的变化,将磁场的变化转换为脉冲信号的变化,单片机可以通过单位时间内脉冲的个数计算出电机的转速。

6.2 光电式编码器

光电编码器

  • 光电编码器包含一个光源和一个光电传感器,以及一个编码盘(也称为光栅盘)。光源发出光线照射到编码盘上,编码盘上刻有光栅线或编码孔,这些图案会随着编码盘的旋转而改变光线的透射或反射情况。
  • 当编码盘旋转时,光栅线或编码孔会导致光电传感器接收到不同的光信号强度或模式。光电传感器根据接收到的光信号变化,将其转换为相应的电信号。这些电信号通常是脉冲信号,其频率和相位与编码盘的旋转速度和方向直接相关。
  • 通过测量这些电信号的频率和脉冲数,可以计算出编码盘的旋转速度。通常,每秒输出的脉冲数(即脉冲频率)与编码盘的旋转速度成正比。此外,为了判断旋转方向,编码盘通常设计有两个相位差相差90度的光码输出,根据双通道光码的状态变化可以确定电机的转向。

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